夏休みの自由研究 締め切り 8/20日 （の準備）

[k-okada]

1. https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/tree/master/interactive_behavior_201409 を実行してみる．これをGazebo上で動かせればOK.音が出るプラグインがあったらいいと思う． Cc: @furushchev, @aginika
2. pepper で取れる情報をリストアップ．全てrosで出てきている確認 http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/almotion.html -- 人の顔 -- 音源定位 -- 感情 Cc: @kochigami, @jiangjun0105
3. smach (satate net) の使い方を覚える statenet -> https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj1983/20/8/20_8_835/_article/-char/ja/ サンプルプログラムどこだっけ？ @h-kamada

[k-okada]

心良く頼まれるけど，本心はいやいや，頼まれるロボット．

人が作業しているところを，ロボットが邪魔をしてくる．

ここに和解と喧嘩がある．

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ロボットに目的が有り，人にも目的がああ李，それらの交差点がインタラクションである

[k-okada]

ロボットは作業していて，人が歩いてきたら，そちらに注意を向けるけど，人が通り過ぎたら，ロボットは作業を続ける

ロボットが人に渡したいものがある，ロボットも人に渡したいものがある，どうぞどうぞ，となった時に，どう行動に出るか．（道を譲る問題）

ロボットが作業していて，人にものを渡されると，手がふさがって作業できなくなるから，どうするか．

[k-okada]

相手の意思があった時に，それとの和解と喧嘩をどう解消するか．自動運転でもでてくる．

[kochigami]

Pepperについて 間違っていたらすみません・・・

1.Choregrapheで使える情報>>ROSで使える情報　だと思います。 もしかしたら、choregraphe（またはドキュメント）を確認してから、必要なものをROSのコードにしていく方がいいのかも、というのが最近の感想です。

1. 音源定位はROSにありますが、正しい挙動なのか分かっていません・・・（たしかz（かxかy）の値がずっと0になった気がします・・・）
2. 人の顔： http://qiita.com/Atelier-Akihabara/items/c64bded014801bc6a103 これを使うには、多分pepperのNaoqiとchoregrapheのバージョンを2.0.xから2.3.xに変えないといけない気がします。 http://blog.goo.ne.jp/xmldtp/e/a7ef328c3e4feb23b63ec3cb54c2d2c4

[furushchev]

• 目的理解
• 共同注意
• 意図推定

などのキーワードを調べる

[furushchev]

oculusつけてkinectの前に立つとgazeboの中に自分が入る。 そうするとロボットがなにか頼み事をしてくるから、心良く頼まれましたか？とアンケートを取る。 今まではロボットに頼む研究だったけど、これからはロボットに頼まれるのが新しい研究ではないか。

違うらしい。。。 < @sasabot 1要素でコンポーネントで重要ではない。

[h-kamada]

roseus_smachパッケージとは違う話でしょうか？ state-machine であれば、sampleはroseus_smach/sample下に存在していますが。

[furushchev]

gazeboで何かのデモと、interactiveのデモが動くのがまずの目的。 例えば： https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_demos/tree/master/jsk_2013_04_pr2_610

[furushchev]

１０回同じ仕事を頼みました。 １１回同じ仕事を頼んだ時の和解と喧嘩のインタラクションストーリーを作る Cc: @sasabot お願いします。

[k-okada]

もしかしたら、choregraphe（またはドキュメント）を確認してから、必要なものをROSのコードにしていく方がいいのかも、というのが最近の感想です。

はい．Chorenoidで出来てROSでほしいな，という有効なものを教えてください．ドンドンそれをROSにしていきたいと思います．

◉ Kei Okada

[k-okada]

state-machine であれば、sampleはroseus_smach/sample下に存在していますが。

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_roseus/tree/master/roseus_smach をみているんだけど， (smach-exec-simple) しても，viwerに何も表示されないけどどうしたらいい．

というかビューワはrosrun smach_viewer smach_viewer.py であっている？ > @h-kamada

[furushchev]

@k-okada 横槍ですが、ビューアはsmach_viewer.pyで会ってます。ビューアを先に立ち上げてからsmach-exec-simpleなどを実行してみてください。 僕のローカルでは実行できています。(smach_viewer.pyはaptで入れています。)

[kochigami]

ChoregrapheであってROSにあったら良さそうなもの： これらは、自分で試しているわけではなく、意見しているだけです。ごめんなさい・・・]

1. ALMood (ver 2.3 以降) 人の認識、ドキュメントないですね・・・ (先行販売のペッパーは、まだアップデートできないのでしょうか・・・？)
2. ALVisionRecognition (物を見せて教える) http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/vision/alvisionrecognition.html#alvisionrecognition
3. ALBacklightDetection (顔認識の時などに、逆光だと教えてくれる) http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/vision/albacklightingdetection.html#albacklightingdetection
4. ALVoiceEmotionAnalysis http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/audio/alvoiceemotionanalysis.html

[sasabot]

(smach-exec-simple) しても，viwerに何も表示されないけどどうしたらいい．

(smach-exec-simple)のviewerで表示されない問題ですが、indigoでは、次を行う必要がありました. /opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/xdot/xdot.pyの480行目で return int(self.read_code()) -> return int(float(self.read_code())) したら図が出ました.

http://answers.ros.org/question/172688/ros-indigo-cannot-show-graph-view-on-smach_viewer/

[k-okada]

なるほど．https://github.com/jbohren/xdot/issues/13 でPR+Issueを出しました． 家に替えるまでが遠足，PR出すまでがデバッグ．一日一善，一日一PR．