[aster_avoid]ゴール地点の探索区間を前方にオフセットしたい

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概要 aster_avoidで、障害物の見えている位置から前方に向かってゴール地点を探索している https://github.com/sbgisen/autoware_ai_planning/blob/be56f15de2f670cb808a4ba1e16ee4b92d70cdcc/waypoint_planner/src/astar_avoid/astar_avoid.cpp#L277-L278 https://github.com/sbgisen/autoware_ai_planning/blob/be56f15de2f670cb808a4ba1e16ee4b92d70cdcc/waypoint_planner/src/astar_avoid/astar_avoid.cpp#L284

• 障害物直後にゴールを追いても到達できないことが多く、また障害物からある程度離れた先のindexを目指して動作したほうが経路に追従しやすい(先に進みやすい)
• 現在位置がwaypointから離れているときに直近のwaypointをゴールにした回避経路を生成すると、旋回半径の制約により８の字型の迂回経路が生成されてしまう場合がある(完全に解消できるか不明)

そのため探索区間を前方にオフセットするパラメータを追加したい

目的 障害物の直後をゴールとした経路を何度も算出して走行が遅くなる現象を解消するため

提案内容 search_waypoints_minパラメータを追加し、設定された数だけゴール地点の探索範囲を前方にオフセットする

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https://github.com/sbgisen/autoware_ai_planning/pull/27#issuecomment-1506500756

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障害物よりも一定距離前方にゴールがあれば迂回しなかったと思われるパターン

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ゴール地点がもっと奥に設定されていればスムーズな経路が出たと思われる例 →ゴール地点を定数でオフセットしても、奥側にも障害物かあったばあいに同様の経路で解を決定してしまう →角度や経路長で制限をかけ、迂回経路をすべて「解なし」として他のゴール地点候補で再計算するほうが良い

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obstacle_waypoint_index_に対して前方にオフセットしても、コストマップでその位置付近に障害物が見えていたら従来同様旋回する経路が出る。このためこのパラメータは部分的な効果しか見込めない。 上記の理由により本issueはcloseします