Add path_angle_limit param

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Summary

• asterの経路探索中に進行方向が一定以上変化した場合に探索を中断する機能を追加
• 計算中に扱う角度の範囲を0〜2π→-π〜πに変更

• fix #24

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2pi程度をしきい値にするのであれば使えるような気がしますが、 そうなると sbgisen/outdoor_navigation_tools#37 の例は 1.5pi程度しか旋回していなさそうなので検出できないような気がします。 [pi, 2pi)あたりでしきい値を決めた場合は、 しきい値より鋭角なコーナーの内側に障害物が置かれていて回避経路が必要な場合に、 全て弾かれるような気がします。

~説明不足ですみません。 ご指摘の通り、この手法だと現実的に使えるのは2pi程度です。そのためisseで挙げている８の字型の経路は除外できません。 ８の字型の経路が出るときは「現在位置がwaypointの横にずれていて、ゴール地点が真横付近に出てしまう場合」と仮定し、#26 によって解消する形になります。~ 2piでも８の字型の経路除外されているので何か想定と数値があっていないと思われるので一旦draftにします

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計算方法大きく勘違いしていたのでcolseします