waypointの高さがロボットとズレているときz軸方向に刻んで補間される

[nyxrobotics]

概要 ロボットの現在位置から最近傍点までを補間する間隔にz軸成分が含まれているが 車両型ロボットは上下方向には移動しないのでxy成分のみで見て一定間隔で補間したい local waypointが短くなっている気がするので要検証（短くなっていたら直したい）

再現手順 修正しないとどう困るか 原因 修正案

[nyxrobotics]

Asterの回避経路はz=0（localizationが2dモードなのでロボットの高さがz=0）に出る。このときは特に問題なし

[nyxrobotics]

下記のdz成分を無視すればよいと思われる local waypointが短くなっているように感じるのは気のせいかもしれない https://github.com/sbgisen/autoware_ai_planning/blob/35e4b839c0dddfa4788f71f8f576c853b2e1ac04/waypoint_planner/src/velocity_set_lanelet2/velocity_set_lanelet2.cpp#L644-L648 ↓ double distance = sqrt(pow(dx, 2) + pow(dy, 2));

[nyxrobotics]

temporal_waypoints_sizeが補間した点の数も数えている →zがずれているときにlocal_waypointsが短くなっています

[Alpaca-zip]

https://github.com/sbgisen/autoware_ai_planning/pull/45 にて対応いただきましたので、こちらのissueは閉じさせていただきます。