current_pose, current_velocityのタイムアウトをパラメータに設定

[nyxrobotics]

概要 autowareの処理が実行されるタイミングでcurrent_poseやcurrent_velocityが更新されていないとlanesetectとpure_pursuitがwarningを出す。
current_poseやcurrent_velocityはautowareの処理と同期している必要がないためパラメータでタイムアウトを設定し、その時間内であればwarningを出さないようにしたい

目的 正常動作時の不要なwarningをなくすため

提案内容

• current_status_timeoutをパラメータで追加(初期値0.1[s]程度)
• タイムアウト時にwarningを表示

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タイムアウトしてもwarningが出るだけで停止しないことがわかったため原因調査中

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タイムアウトする→/pure_pursuitは/twist_cmdをパブリッシュしなくなる→/twist_gateは/vehicle_cmdを出し続ける これによりaster avoidが経路を出せず/final_waypoints出せなかった場合に直前の状態の速度を維持してしまう

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twist_gateにタイムアウトを設定すると解決します