Feature/import wyw0

[nyxrobotics]

Summary

• This repository did not work, so I imported a third-party modified program
• Import files from WYW0/Dynamic-object-detection-for-unstructured-road
• Chinese comment translated into English

Setup

• Change the config file path https://github.com/sbgisen/dynamic_slam_tool/blob/ea925e0f0f8b8a01a871de55b243620bb1261ebe/src/external_sync_test.cpp#L37
• Change topic names https://github.com/sbgisen/dynamic_slam_tool/blob/ea925e0f0f8b8a01a871de55b243620bb1261ebe/src/external_sync_test.cpp#L29-L32
• Change MOR_config.txt https://github.com/sbgisen/dynamic_slam_tool/blob/ea925e0f0f8b8a01a871de55b243620bb1261ebe/config/MOR_config.txt#L5-L11
• Build this package
• run test.launch

TODO

Multiple locations need to be edited when changing settings. This problem will be fixed in PR using rosparam.

[nyxrobotics]

reformatがPRに混ざってるせいでどこまでがwyw0の成果でどう統合したのかwyw0のrepoじゃだめだったのか全然わかりません

説明のためissue立てました #3 wywoはファイルを本家からコピーして最新版を上書きしたようなコミットになっています。 v1.0の時点で本家と大きく差異がありました https://github.com/WYW0/Dynamic-object-detection-for-unstructured-road/commits/main 本家を本流にして必要な変更のみ取り込もうとした結果が本PRです。 Revierwe目線で「何が取り込まれたかわからない」状態であればどのみちwyw0と同じ状況なので、wyw0をfork元にしたほうが良いという判断もできます。

[nyxrobotics]

理解しました。MovingObjectDetectionCloud::groundPlaneRemovalについて 下記2種類が実装されており、後者はコメントアウトされているので書き換えないといけませんでした。 取り急ぎ共有します。（確認しておきます→そのままでは機能しませんでした）

• void MovingObjectDetectionCloud::groundPlaneRemoval(float x,float y,float z) : 高さの定数値で地面を削除する方法 https://github.com/sbgisen/dynamic_slam_tool/blob/ea925e0f0f8b8a01a871de55b243620bb1261ebe/src/MovingObjectRemoval.cpp#L62-L64

• void MovingObjectDetectionCloud::groundPlaneRemoval(float x,float y) : voxel covarianceを使用して地面を削除する方法 https://github.com/sbgisen/dynamic_slam_tool/blob/ea925e0f0f8b8a01a871de55b243620bb1261ebe/src/MovingObjectRemoval.cpp#L90-L93

• 変更が必要な箇所 https://github.com/sbgisen/dynamic_slam_tool/blob/ea925e0f0f8b8a01a871de55b243620bb1261ebe/src/MovingObjectRemoval.cpp#L526-L527

[Tacha-S]

黒点がもともとのvelodyneの点群で、intensityで色がついているのがこのノードの出力ですが、近距離でフィルターされていそうですが、用途的にいいんですか？ trimのパラメータで解決しました

市役所から出ていく直線脇の低木？草？が全部消えます。

マーカーの消し忘れなのかわからないがBoundingBox出ているのに点群が残っているときがある。

このパッケージがこの程度の性能って言う事ならこのままなんか動きはしているのでいいと思います。

[nyxrobotics]

遅れて申し訳けございません．

動作確認は取れましたが，どうしますか？使いやすいや性能評価は別としてこのままマージしますか？

お願いします