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sbgisen / fast_gicp

A collection of GICP-based fast point cloud registration algorithms
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[NDT_CUDA] getTransformationProbability() function #3

Open nyxrobotics opened 8 months ago

nyxrobotics commented 8 months ago

概要 Localizationで使用する際に解の信頼性を知りたい

pcl::Registrationのfitness_scoreは「マッチした点群」に対する評価になっているためマッチしない点群が多いときでも数値が大きくならない

ndtのgetTransformationProbability()はfitness_scoreをマッチした点群の数で割ったような処理になっているためこちらのほうが確度として扱う際に妥当な挙動をする

ndt_cudaにgetTransformationProbability()が実装されていないため追加したい

下記と同様に実装すれば良いと思います https://github.com/koide3/ndt_omp/blob/0852c95360d1b0d29745e7eae7a57c0950de695b/include/pclomp/ndt_omp_impl.hpp#L136

目的 提案内容 タスク

nyxrobotics commented 8 months ago

ndt_omplで1.5程度になる環境でndt_cudaだと15.0程度になる 原因調査中

nyxrobotics commented 8 months ago

つくばチャレンジスタートエリア周辺で実験 Derivativesが手法に依存して大きく異なる