一度終了したあと立ち上げ直すと「malloc(): memory corruption」エラーが出る

[nyxrobotics]

概要 表題の通り、一度終了したあと立ち上げ直すと「malloc(): memory corruption」エラーが出る。 グローバル変数で宣言されている下記がメモリ解放できていないっぽい。

// Camera info managers.
camera_info_manager::CameraInfoManager *left_cinfo_;
camera_info_manager::CameraInfoManager *right_cinfo_;

main関数の中でしか使用していないので、mainの中で下記のように書けば解消される。

    // Camera info managers.
    camera_info_manager::CameraInfoManager left_cinfo_(nh);
    camera_info_manager::CameraInfoManager right_cinfo_(nh);
    left_cinfo_.loadCameraInfo(leftCameraInfoURL);
    right_cinfo_.loadCameraInfo(rightCameraInfoURL);