Add respawn options to <node>

[h-wata]

VESCが落ちてしまったあと、/dev/ttyVESC_xx があるときに再起動できるようにrespawnオプションを追加した

実験

• VESCに刺さっているMicro USBを抜いてVESC nodeが落ちてDiagnosticでエラーを確認してから、再度挿し直した→DiagのErrorが消えた
• tfの監視→/base/base_driverからはOdom tfの出力確認
• teleopで動作中抜き差しした→VESC nodeが再起動して移動できた
• Move_base中に抜き差しした→自立移動を開始し、自己位置もバグらなかった

[h-wata]

こちら、一旦VESCもFixしましたし、実運用上でVESC nodeが落ちて動かなくなると困るのでrespawnをつけても良いかと思うのですがいかがでしょうか。 VESCのデバッグをするときはオプションを削除するなど手間があるとは思うのですが。

ただ、下記見るとNodeだけ立ち上げ直すと、スピンしてしまうことがあるんですね。 VESCが落ちる環境を再現したいですね。 ref https://github.com/sbgisen/cube/issues/583

[ssr-yuki]

このパッケージに含まれるlaunchでは、パッケージの単体での動作試験も想定しているため、respawnがデフォルトでtrueであるべきではないと判断しました。本件については、cubeリポジトリ内部での対処が望ましいと思いますので、こちらのリポジトリではcloseしたいと思います。