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AERO (SEEDNOID) ROS Package
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generate eus model from wrl #29

Open sasabot opened 8 years ago

sasabot commented 8 years ago

Because there was a big change in the models directory, there will be a change in how to generate the eus model from wrl.

This is in development.

roscd aero_description/scripts
./gen_from_wrl.sh aero_four_legs
cp ../aero_four_legs/models/gen/aero_upper.l ../aero_wheels_typeC/models/gen/aero_upper.l
cp ../aero_four_legs/models/urdf/aero_upper.urdf ../aero_wheels_typeC/models/urdf/aero_upper.urdf
roscd aero_description
./setup.sh --local aero_wheels_typeC

[update] All duplicates of aero_upper.l should load from aero_four_legs/models/gen/aero_upper.l This way, we don't have to go through the cps, and we can easily run ./setup.sh after ./gen_from_wrl.sh. For the urdf, we can create a reference dummy file instead.

sasabot commented 8 years ago

note, compile only works with hydro (it has something to do with the compile_openhrp_model, not the script)

sasabot commented 8 years ago

そういえば、一度生成したモデルでリンクもジョイントも全部消えていた問題ですが、/models以外のディレクトリで生成したものを/modelsディレクトリに移した場合、自動生成ファイルのリンクが破綻してしまう、というのがおそらく原因と思われます。 なので、上記スクリプトでは基本的に/wrlディレクトリを空の/models以下に一度コピーしてから、自動生成されたものは/genに移し、移し終わったら/modelsを削除する、といったことをやっています。

（今後モデルを手動で作成する場合も/modelsディレクトリで一度作業して、そのあと、必要なファイルをロボットディレクトリの必要な場所へ置きなおす、といった方法を取った方がよさそうですね）

それはそうと、モデルを生成しなおしても、他のロボットモデルに修正が反映されないのはやっぱりあとあと問題になりそうなので、eusのロードをリダイレクトするなど、何かしらの対策をしておく必要がありそうですね。