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seigot / burger_war

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シミュレータ環境でのモータ制御の方法をしらべる #5

Closed seigot closed 4 years ago

seigot commented 5 years ago

モータ制御の方法

seigot commented 5 years ago

randomRun.pyでつかっているTOPIC

$ rostopic list
/red_bot/cmd_vel

TOPIC情報

$ rostopic info /red_bot/cmd_vel 
Type: geometry_msgs/Twist

Publishers: None

Subscribers: 
 * /gazebo (http://ubuntu:38608/)

TOPICのデータ構造

$  rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

公式Document http://docs.ros.org/melodic/api/geometry_msgs/html/msg/Twist.html

# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
seigot commented 5 years ago

（余談）実際にturtlebot3に使われているモータは下記、すこし高いもの https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=192

Dynamixel XL430-W250-T https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=185