自律走行経路の安定化

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走行中にぐるぐる、壁にぶつかってスタックする問題解決に向けて安定化を図る

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以下を調べる

LEVEL 2,3
raucha
rabbits

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rauchaとのnavigationパラメータの差分

● costmap_common_params_burger.yaml 微妙にパラメータがチューニングされている
robot_radius: 0.03
inflation_radius: 0.5
cost_scaling_factor: 10.0

● dwa_local_planner_params_burger.yaml 沢山パラメータチューニングされている
# The velocity when robot is moving in a straight line
  max_trans_vel:  0.22
  min_trans_vel:  0.1
  # min_trans_vel:  0.1

  max_rot_vel: 2.75
  min_rot_vel: 0.05
  # min_rot_vel: 1.37

  acc_lim_x: 2.5
  acc_lim_y: 0.0
  acc_lim_theta: 3.2

# Goal Tolerance Parametes
  xy_goal_tolerance: 0.15
  # xy_goal_tolerance: 0.05
  yaw_goal_tolerance: 0.34
  # yaw_goal_tolerance: 0.17
  latch_xy_goal_tolerance: false

# Forward Simulation Parameters
  sim_time: 1.5
  # sim_time: 0.5
  vx_samples: 20
  vy_samples: 0
  vth_samples: 40
  controller_frequency: 10.0

# Trajectory Scoring Parameters
  # path_distance_bias: 100.0
  path_distance_bias: 700.0
  # path_distance_bias: 150.0
  # path_distance_bias: 32.0
  goal_distance_bias: 20.0
  # goal_distance_bias: 5.0
  occdist_scale: 0.02
  forward_point_distance: 0.1
  # forward_point_distance: 0.325
  stop_time_buffer: 0.2
  scaling_speed: 0.25
  max_scaling_factor: 0.2

●global_costmap_params.yaml 微妙にパラメータがチューニングされている
resolution: 0.025

●local_costmap_params.yaml  微妙にパラメータがチューニングされている
width: 5
height: 5
resolution: 0.025s
# resolution: 0.05

●move_base_params.yamlに以下パラメータが記載されている。これは何？
recovery_behavior_enabled: true
recovery_behaviors:
    - name: 'aggressive_reset'
      type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'
    - name: 'clearing_rotation1'
      type: 'rotate_recovery/RotateRecovery'

aggressive_reset:
    reset_distance: 0.05
    layer_names: ["obstacle_layer"]

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LEVEL 2,3

これらはnavigationは使わず、cmd_velとLIDARのscanトピックを使って上手く走行している

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rabbitsとのnavigationパラメータ差分

● costmap_common_params_burger.yaml 色々違う、なぜ？
obstacle_range: 3.0 #2
raytrace_range: 3.5 #3
robot_radius: 0.089 #0.105

● dwa_local_planner_params_burger.yaml ゆっくり目になっている
# Robot Configuration Parameters
  max_vel_x: 0.12 #0.22
  min_vel_x: -0.12 #-0.22

  max_vel_y: 0.0
  min_vel_y: 0.0

# The velocity when robot is moving in a straight line
  max_trans_vel:  0.12 #0.22
  min_trans_vel:  0.05 #0.11

  max_rot_vel: 0.5 ###2
  min_rot_vel: 0.25 #1.37

  acc_lim_x: 2.5
  acc_lim_y: 0.0
  acc_lim_theta: 2 #1

# Goal Tolerance Parametes
  xy_goal_tolerance: 0.05 #0.08
  yaw_goal_tolerance: 0.17 #0.2

● global_costmap_params.yaml  以下の辺りが違う。なぜ？
# Trajectory Scoring Parameters
  max_planning_retries: 2
  oscillation_timeout: 5

● local_costmap_params.yaml   以下の辺りが違う。なぜ？
  update_frequency: 5 #10.0
  publish_frequency: 5 #10.0
  transform_tolerance: 0.5  

  static_map: false  
  rolling_window: true
  width: 3.4 #3 #3.4
  height: 3.4 #3 #3.4
  resolution: 0.005 #0.01 #0.005

● move_base_params.yaml 以下の辺りが違う。なぜ？
controller_frequency: 5 #10.0 #5
planner_patience: 5.0 #2
controller_patience: 15.0 #2
conservative_reset_dist: 3.0
planner_frequency: 5.0 #2
oscillation_timeout: 3.0  #4 #10.0

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BolaDeArrozも走りは結構スムーズ、一回だけだけど外周を走っていたので参考になるかも

https://github.com/BolaDeArroz/burger_war
https://www.youtube.com/watch?v=vvwpliDR3IA&feature=youtu.be

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吉田親分はだいぶスタックしている、、

https://www.youtube.com/watch?v=88VwMt5dksU&feature=youtu.be

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今見たけどこれは激しい戦いになっている、、、 0xDEADBEEF vs てりやきバーガー

https://www.youtube.com/watch?v=T1aTex68ZY0&feature=youtu.be

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follow plannerは凄い安定しますね

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