Rotation class 내부함수들 as_ 구현

[yilinya0809]

다음과 같이 Rotation 클래스 내부에 Rotation 인자 또는 Quaternion 인자를 input으로 받아서 각각 euler, quaternion, rotation matrix, rotation vector 형태로 output을 생성하는 as_ 함수들이 필요합니다.

from transform import Rotation as R

r = R.from_euler('zyx', [90, 45, 0], degrees=True)

r.as_euler()
r.as_quat()
r.as_rotmat()
r.as_rotvec()

[seong-hun]

    ```python
    q = Quaternion([1, 2, 3, 4])
    phi, theta, psi = q.as_euler

요렇게 치면 아래와 같이 이쁘게 됩니다

```python
q = Quaternion([1, 2, 3, 4])
phi, theta, psi = q.as_euler