重定位问题

[Rosa712]

想请问作者是不是重定位初始化仅使用performSCLoopClosure()这个函数而没有使用ICPLocalizeInitialize()和ICPscanMatchGlobal()这两个函数。还有就是搜索回环后cloudScanForInitialize是不是没有重置导致不会进行下一次回环搜索，如终端所示

[shallowlife]

你好，时间过太久了哈哈哈看了下，没清空cloudScanForInitialize的话，确实不会第二次搜索，因为只为了处理第一帧，当时想法应该是如果第一帧SC匹配失败，那么就去globalLocalizeThread线程去完成定位，即手动给方向的方法，globalLocalizeThrea线程相对独立，一直在后台跑。由于我没有过多测试，因此不清楚globalLocalizeThread线程是否能够达到“SC匹配失败，那么就去globalLocalizeThread线程去完成定位”的想法。你的"loop searching!!!"打印出现在SCloop之后，是不是说明已经又一次进行了一次SC搜索，讲道理cloudScanForInitialize都没清空你怎么进行的第二次？最方便的解决方法，config文件改一下historyKeyframeFitnessScore阈值，让它先匹配成功上哈哈哈。

[Rosa712]

我的"loop searching!!!"打印出现在SCloop之后是检查有没有进行下一次回环检测，后面我尝试将cloudScanForInitialize清空，出现了如图情况，即搜索到这次播放bag新产生sc描述子，而不是从文件中加载的sc描述子

你好，时间过太久了哈哈哈看了下，没清空cloudScanForInitialize的话，确实不会第二次搜索，因为只为了处理第一帧，当时想法应该是如果第一帧SC匹配失败，那么就去globalLocalizeThread线程去完成定位，即手动给方向的方法，globalLocalizeThrea线程相对独立，一直在后台跑。由于我没有过多测试，因此不清楚globalLocalizeThread线程是否能够达到“SC匹配失败，那么就去globalLocalizeThread线程去完成定位”的想法。你的"loop searching!!!"打印出现在SCloop之后，是不是说明已经又一次进行了一次SC搜索，讲道理cloudScanForInitialize都没清空你怎么进行的第二次？最方便的解决方法，config文件改一下historyKeyframeFitnessScore阈值，让它先匹配成功上哈哈哈。

[shallowlife]

cloudScanForInitialize清空后，新雷达帧产生的SC也会加入到匹配队列，所以单纯清空cloudScanForInitialize感觉还是有些问题的。可能还需要一些其他手段哈哈，比如只匹配加载的SC和最新的SC，不加入新扫描生成的SC到匹配队列这样，或者最新生成的SC匹配完加载的SC之后，如果不成功就直接给他扔出队列，保证下一次匹配，候选队列里还是加载的SC。

[Rosa712]

cloudScanForInitialize清空后，新雷达帧产生的SC也会加入到匹配队列，所以单纯清空cloudScanForInitialize感觉还是有些问题的。可能还需要一些其他手段哈哈，比如只匹配加载的SC和最新的SC，不加入新扫描生成的SC到匹配队列这样，或者最新生成的SC匹配完加载的SC之后，如果不成功就直接给他扔出队列，保证下一次匹配，候选队列里还是加载的SC。

感谢作者，我已经对代码进行修改且使用bag进行测试没有问题。但是今天在实际场景中测试出现了问题如 Initializing Fail1 the size of incoming lasercloud: 7543 QFileSystemWatcher::removePaths: list is empty QFileSystemWatcher::removePaths: list is empty the pose before initializing is: x-3.51125 y-43.3161 z-0.733442 the translation of odom relative to Map before initializing is: x-3.51125 y-43.3161 z-0.733442 the icp score in initializing process is: 1.33213 the pose after initializing process is: 0.993838 -0.0270782 -0.107503 -3.51125 0.0332231 0.99789 0.0557859 -43.3161 0.105766 -0.0590136 0.99264 -0.733441 0 0 0 1 transformTobeMapped R_P_Y: -0.0206136 0.00853096 -1.57078 the pose of odom relative to Map: x-3.51125 y-43.3161 z-0.733441 终端显示在scantomap的icp优化后位姿x-3.51125 y-43.3161 z-0.733441没有改变，这和我使用bag进行测试时不同，还有就是出现了QFileSystemWatcher::removePaths: list is empty

[shallowlife]

实际问题可能需要你自己调试解决了，我猜QFileSystemWatcher有可能是代码中有些发给rviz的数据有问题引起的报错。

[Rosa712]

实际问题可能需要你自己调试解决了，我猜QFileSystemWatcher有可能是代码中有些发给rviz的数据有问题引起的报错。

好的 谢谢作者