Since we need ground truth 2D-3D matching and self-occlusion results, we provide generation methods in .gdrn_selfocc_modeling/tools. Please refer to generate_*.py.

YC0315 commented 3 years ago

您好！您的工作真的太棒了。其次想问下您，“ Please refer to generate_*.py.” 真实的自遮挡坐标需要我们运行什么指令才可以生成吗？还是说在训练的过程中，自己就会生成呢，

shangbuhuan13 commented 3 years ago

您好，我们提供了生成自遮挡坐标和2D-3D matching的文件，分别在generate_pbr_Q0_fast.py 和generate_pbr_P_fast.py里面. 注意，直接执行这两个函数就可以产生相应的结果，但是里面有两个路径你需要修改成自己的路径 root_dir = "/data/wanggu/Storage/BOP_DATASETS/lm/train_pbr" model_dir = "/data/wanggu/Storage/BOP_DATASETS/lm/models" 这两个一个是指向目标数据集的，详见GDR-Net的数据结构，一个是指向object model的。另外这两个函数执行原理都是将所有三角面片投影回来，所以速度较慢。

YC0315 commented 3 years ago

您好：非常感谢您的回信！还想请问下您，对于SO-Pose网络直接回归出的 R 有可能不是正交矩阵吗？如果我们加一个约束使回归得到的R为正交矩阵，请问您感觉对精度有没有提高呢？

	Yang

@. | 签名由网易邮箱大师定制 On 9/29/2021 @.> wrote：

您好，我们提供了生成自遮挡坐标和2D-3D matching的文件，分别在generate_pbr_Q0_fast.py 和generate_pbr_P_fast.py里面. 注意，直接执行这两个函数就可以产生相应的结果，但是里面有两个路径你需要修改成自己的路径 root_dir = "/data/wanggu/Storage/BOP_DATASETS/lm/train_pbr" model_dir = "/data/wanggu/Storage/BOP_DATASETS/lm/models" 这两个一个是指向目标数据集的，详见GDR-Net的数据结构，一个是指向object model的。另外这两个函数执行原理都是将所有三角面片投影回来，所以速度较慢。

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shangbuhuan13 commented 3 years ago

您好，我邮件回复您了

shangbuhuan13 / SO-Pose

Since we need ground truth 2D-3D matching and self-occlusion results, we provide generation methods in .gdrn_selfocc_modeling/tools. Please refer to generate_*.py. #1