Carダイナミクスの実装

[miyosuda]

概要

MPCEnv用のCarダイナミクスの実装

目的

MPCを用いた制御のための車のダイナミクスを用意する

提案内容

こちらのMatlabコードを参考にする。

https://jp.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/52069-ilqg-ddp-trajectory-optimization

demo_car.m の car_dynamics(x,u) 　を参考に実装。

状態xは

• 車体のx座標
• 車体のy座標
• 車体の角度
• 前輪部分の速度

の4次元

制御入力uは

• 前輪の角度
• 前輪部分の加速度

の2次元

xとuに関するヤコビアンはautogradを利用して実装する。 離散の時間ステップ dt は、最初に固定で指定する。

参考にしたMatlabコードのライセンスは、LISENSE.mdに含める。