search

shigeyukioba / matchernet

Apache License 2.0
1 stars 1 forks source link

ekf の demo を動かす #25

Closed uchihashikenshi closed 4 years ago

uchihashikenshi commented 4 years ago

目的

ekf の demo を作成する

提案内容

/demo 以下に demo_ekf.py を作り、

$ python demo/demo_ekf.py

のようにして呼び出せるようにする。

タスク

関連

uchihashikenshi commented 4 years ago

ここで -np. になってるのはどういうことかわかってない🤔 https://github.com/shigeyukioba/matchernet/blob/599911aa0f026ccfb22e4f8d996cc0684459c567/matchernet_py_001/ekf.py#L283

shigeyukioba commented 4 years ago

z=mu0-mu1 なので、 mu0 による微分と、mu1 による微分とで、 符号が逆になります。

uchihashikenshi commented 4 years ago

@shigeyukioba ありがとうございます。 メモ的に書いていたので説明不足だったのですが、以下のような疑問でした。 MatcherNetと拡張カルマンフィルタ を参考に進めているのですが、こちらを見ると dmu0 が正、dmu1 が負で、実装ではこれが逆になっているように思いました。 符号が異なるのは理解した上で、式と符号が逆になっているのはなにか意味があるのかな、というところです。 よろしくお願いします・・・！

shigeyukioba commented 4 years ago

全体（前後の処理）を見ないとわかりませんが、計算の挙動を見て符号を決めたかも。 数式ノートとコードの対応が付くように、両者をアップデートしておきたいです。

2019年12月10日(火) 9:50 uchihashi_k notifications@github.com:

@shigeyukioba https://github.com/shigeyukioba ありがとうございます。 メモ的に書いていたので説明不足だったのですが、以下のような疑問でした。 MatcherNetと拡張カルマンフィルタ https://scrapbox.io/MatcherNetDev/MatcherNet%E3%81%A8%E6%8B%A1%E5%BC%B5%E3%82%AB%E3%83%AB%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%83%AB%E3%82%BF を参考に進めているのですが、こちらを見ると dmu0 が正、dmu1 が負で、実装ではこれが逆になっているように思いました。 符号が異なるのは理解した上で、式と符号が逆になっているのはなにか意味があるのかな、というところです。 よろしくお願いします・・・！

— You are receiving this because you were mentioned.

Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/shigeyukioba/matchernet/issues/25?email_source=notifications&email_token=AAAEM2HWYV7FDJBI5CUEIPDQX3RV3A5CNFSM4JQJBML2YY3PNVWWK3TUL52HS4DFVREXG43VMVBW63LNMVXHJKTDN5WW2ZLOORPWSZGOEGLHMIQ#issuecomment-563508770, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AAAEM2BV4D67I5F2RH542K3QX3RV3ANCNFSM4JQJBMLQ .

uchihashikenshi commented 4 years ago

@shigeyukioba 了解です。ここもmtgで話しておきたいですー

uchihashikenshi commented 4 years ago

[bug report] SI = np.matrix(S).I が逆行列を取るために使われていて、それ以降計算結果がすべて np.matrix となる仕様を確認。 np.matrix の仕様上、(2, 2) * (2, ) の計算結果が (2, ) ではなく (1, 2) になるようで、ここが原因で行列の仕様が少し歪んでいた（転置を取って計算順序を入れ替えるなど）と思われる。

uchihashikenshi commented 4 years ago

matrix か ndarray かに統一しておくべきかと思っていて、

という理由で ndarray でやってみようかと思います。

uchihashikenshi commented 4 years ago

残った・新たに見えた修正点は以下。