振子モデルダイナミクスの実装

[miyosuda]

目的

振子モデルMPCEnvの為のダイナミクス部分の実装

提案内容

2-Linke振子モデルを実装する

タスク

関連

[miyosuda]

こちらに載っていた2-link振子のダイナミクスを利用してダイナミクスを実装しました。 https://courses.ideate.cmu.edu/16-375/f2018/text/lib/double-pendulum.html

トルクなしで動かした時の挙動はこの様になりました。

[miyosuda]

@shigeyukioba リンクとジョイント部分にカラーをつけました。

色の指定はテクスチャの差し替えで簡単にできるようになっているので、色の指定がある場合は言っていただければ。 https://github.com/shigeyukioba/matchernet/tree/mpc/demo/link_arm_control/data/textures