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Mico-Arm制御用のダイナミクスの実装 #36

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目的

Mico-ArmをiLQR(iLQG)で制御する

提案内容

Mico-ArmをiLQR(iLQG)で制御する為のダイナミクスの実装を行う。真のダイナミクスはVREP内で行われていて、それに対するモデル側のダイナミクスを定義する。

タスク

Jaco-arm (Mico-arm)のパラメータはこのあたりに定義されている様

https://github.com/abr/abr_control/blob/3fc0db4bea997c966af68205600705c698456552/abr_control/arms/jaco2/config.py#L59

このあたりのパラメータと、

https://github.com/abr/abr_control/blob/3fc0db4bea997c966af68205600705c698456552/abr_control/arms/base_config.py#L21

このあたりの処理を利用してCarやPendulumと同じインターフェースでダイナミクスが定義できるかどうかを調べてみる。

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