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EKFで推定した状態によるMPC制御 #43

Closed miyosuda closed 4 years ago

miyosuda commented 4 years ago

目的

EKFで推定した状態を用いてiLQG(iLQR)での制御を行う

提案内容

Pendulumタスクにおいて、観測ノイズを含む観測値からEKFで推定した状態を元にiLQG(iLQR)を制御する

タスク