並列実行時のComponentの実行タイミング修正

[miyosuda]

概要

BriCA並列実行時のComponentの実行タイミングを修正する

目的

Matcher, Bundle間の状態更新用のΔqの反映タイミングを正確にする

提案内容

現在BriCA並列実行デモの中でBundle, Matcherに対してsleep=0 を指定しているが、

https://github.com/shigeyukioba/matchernet/blob/4b8481aa49ecad7c919ffc08dd04d46bb8e7a4de/demo/pendulum_control/main_parallel.py#L125-L127

この設定だと状態推定値の更新のΔqの反映にずれが生じるのでsleep=1を指定してMatcher,Bundleを交互に実行する様にしてずれを解消する。 制御信号uに関してはそれでもまだずれは残るが以前よりも制御が安定するはず。