search

shmpwk / grasp_movement

0 stars 0 forks source link

OpenRAVEの環境を作る #2

Open shmpwk opened 4 years ago

shmpwk commented 4 years ago

インストールを手順通りに行ったが，エラー．

$ sudo add-apt-repository ppa:openrave/release
[sudo] shumpeiwakabayashi のパスワード: 
 OpenRAVE Official Releases
http://openrave.org

OpenRAVE provides an environment for testing, developing, and deploying motion planning algorithms in real-world robotics applications. The main focus is on simulation and analysis of kinematic and geometric information related to motion planning. OpenRAVE's stand-alone nature allows is to be easily integrated into existing robotics systems.

It provides many command line tools to work with robots and planners, and the run-time core is small enough to be used inside controllers and bigger frameworks. An important target application is industrial robotics automation.

Release Descriptions:

http://openrave.org/en/main/devel/releases.html
 詳しい情報: https://launchpad.net/~openrave/+archive/ubuntu/release
[ENTER] を押すと続行します。Ctrl-c で追加をキャンセルできます。

ヒット:1 http://archive.ubuntulinux.jp/ubuntu bionic InRelease
ヒット:2 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                                     
ヒット:3 http://archive.ubuntulinux.jp/ubuntu-ja-non-free bionic InRelease                                                                                                                                        
取得:4 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates InRelease [88.7 kB]                                                                                                                                     
ヒット:5 https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/ubuntu18.04/amd64  InRelease                                                                                                                         
ヒット:6 https://repo.steampowered.com/steam stable InRelease                                                                                                                                                     
ヒット:7 https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/ubuntu18.04/amd64  InRelease                                                                                                                           
ヒット:8 https://download.docker.com/linux/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                                
取得:9 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-backports InRelease [74.6 kB]                                                                                                                                   
ヒット:10 https://nvidia.github.io/nvidia-docker/ubuntu18.04/amd64  InRelease                                                                                                                                     
取得:11 http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable InRelease [3,958 B]                                                                                                                                     
ヒット:12 https://packages.cloud.google.com/apt coral-edgetpu-stable InRelease                                                                                                                                    
ヒット:13 https://packages.microsoft.com/repos/ms-teams stable InRelease                                                                                                                                          
取得:14 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease [88.7 kB]                                                                                                                                     
ヒット:15 http://ppa.launchpad.net/hluk/copyq/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                             
ヒット:17 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                                     
ヒット:18 http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic InRelease                                                                                                            
取得:19 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/main amd64 Packages [1,006 kB]                                                                                        
無視:20 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic InRelease                                                                                                        
ヒット:16 https://packagecloud.io/slacktechnologies/slack/debian jessie InRelease                                          
取得:21 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/main i386 Packages [711 kB]                                                                   
取得:22 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/main amd64 DEP-11 Metadata [294 kB]                                                             
取得:23 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/universe i386 Packages [1,024 kB]                                                                        
取得:24 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/universe amd64 Packages [1,091 kB]                                                       
無視:25 http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic InRelease                       
取得:26 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/universe amd64 DEP-11 Metadata [279 kB]                                    
取得:27 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/universe DEP-11 64x64 Icons [456 kB]                                                                     
取得:28 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates/multiverse amd64 DEP-11 Metadata [2,468 B]                                                          
取得:29 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-backports/universe amd64 DEP-11 Metadata [7,972 B]                                                     
エラー:30 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic Release                                                                                          
  404  Not Found [IP: 2001:67c:1560:8008::15 80]
エラー:31 http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release      
  404  Not Found [IP: 2001:67c:1560:8008::15 80]
取得:32 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security/main amd64 DEP-11 Metadata [46.1 kB]
取得:33 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security/universe amd64 DEP-11 Metadata [49.2 kB]
取得:34 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security/multiverse amd64 DEP-11 Metadata [2,464 B]
パッケージリストを読み込んでいます... 完了                                  
E: メソッドドライバ /usr/lib/apt/methods/htp が見つかりません。
N: パッケージ apt-transport-htp はインストールされていますか?
E: リポジトリ http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic Release には Release ファイルがありません。
N: このようなリポジトリから更新を安全に行うことができないので、デフォルトでは更新が無効になっています。
N: リポジトリの作成とユーザ設定の詳細は、apt-secure(8) man ページを参照してください。
E: リポジトリ http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release には Release ファイルがありません。
N: このようなリポジトリから更新を安全に行うことができないので、デフォルトでは更新が無効になっています。
N: リポジトリの作成とユーザ設定の詳細は、apt-secure(8) man ページを参照してください。
$ sudo apt-get update
ヒット:1 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic InRelease
ヒット:2 http://archive.ubuntulinux.jp/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                                    
取得:3 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-updates InRelease [88.7 kB]                                                                                                                                     
ヒット:4 https://repo.steampowered.com/steam stable InRelease                                                                                                                                                     
ヒット:5 https://nvidia.github.io/libnvidia-container/stable/ubuntu18.04/amd64  InRelease                                                                                                                         
ヒット:6 http://archive.ubuntulinux.jp/ubuntu-ja-non-free bionic InRelease                                                                                                                                        
ヒット:7 https://nvidia.github.io/nvidia-container-runtime/ubuntu18.04/amd64  InRelease                                                                                                                           
取得:8 http://jp.archive.ubuntu.com/ubuntu bionic-backports InRelease [74.6 kB]                                                                                                                                   
ヒット:9 https://nvidia.github.io/nvidia-docker/ubuntu18.04/amd64  InRelease                                                                                                                                      
ヒット:10 https://download.docker.com/linux/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                               
ヒット:11 https://packages.cloud.google.com/apt coral-edgetpu-stable InRelease                                                                                                                                    
取得:12 http://packages.microsoft.com/repos/vscode stable InRelease [3,958 B]                                                                                                                                     
ヒット:13 http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                                     
ヒット:14 https://packages.microsoft.com/repos/ms-teams stable InRelease                                                                                                                                          
ヒット:15 http://ppa.launchpad.net/hluk/copyq/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                                             
ヒット:17 http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic InRelease                                                                         
ヒット:18 http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security InRelease                                                                                                                     
無視:19 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic InRelease                                                                                                                 
ヒット:16 https://packagecloud.io/slacktechnologies/slack/debian jessie InRelease                                                
無視:20 http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic InRelease                                   
エラー:21 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic Release                           
  404  Not Found [IP: 2001:67c:1560:8008::15 80]
エラー:22 http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release      
  404  Not Found [IP: 2001:67c:1560:8008::15 80]
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
E: メソッドドライバ /usr/lib/apt/methods/htp が見つかりません。
N: パッケージ apt-transport-htp はインストールされていますか?
E: リポジトリ http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic Release には Release ファイルがありません。
N: このようなリポジトリから更新を安全に行うことができないので、デフォルトでは更新が無効になっています。
N: リポジトリの作成とユーザ設定の詳細は、apt-secure(8) man ページを参照してください。
E: リポジトリ http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release には Release ファイルがありません。
N: このようなリポジトリから更新を安全に行うことができないので、デフォルトでは更新が無効になっています。
N: リポジトリの作成とユーザ設定の詳細は、apt-secure(8) man ページを参照してください。
$ sudo apt-get install openrave
パッケージリストを読み込んでいます... 完了
依存関係ツリーを作成しています                
状態情報を読み取っています... 完了
パッケージ openrave は使用できませんが、別のパッケージから参照されます。
これは、パッケージが欠落しているか、廃止されたか、または別のソース
からのみ利用可能であることを意味します。https://github.com/rdiankov/openrave

E: パッケージ 'openrave' にはインストール候補がありません

github

pazeshun commented 4 years ago

E: リポジトリ http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu bionic Release には Release ファイルがありません。

これは、OpenRAVEがUbuntu 18.04 (bionic) に対してリリースされてないからですね。 http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu/dists/ を見るとわかりますが、wily、つまり15.10までに対してしかリリースされていないようです。

ということで、ソースからビルドするしかないです。公式ページは以下なのですが、 http://openrave.org/docs/latest_stable/install/#compile-from-sources http://openrave.org/docs/latest_stable/coreapihtml/installation_linux.html 「必要なパッケージのインストール」の「Ubuntu 10.04 or later」のadd-apt-repositoryができないことがわかっているので、このインストール方法は無理そうで、「Ubuntu 8.04 or earlier」を見ると、sudo make installを連発してて、派手に環境壊しそう。 Ubuntu 18.04に適応してるっぽいインストール方法を以下のページの「Install OpenRAVE (Ubuntu 18.04)」で発見したのですが（git cloneのところはコメントにある公式のリポジトリに読み替えた方がよいと思う）、 http://robots.uc3m.es/gitbook-installation-guides/installation-guides.pdf pip install --upgrade --user sympy==0.7.1となっていて、sudo apt install python-sympyで入るsympyが0.7.6のところをわざと下げているので、他にsympyが必要なパッケージが現れた時に干渉しそうだなあというのと、 結局最後はopenraveをsudo make installすることになっていて（つまり/home以下以外の場所を書き換える）、環境壊しちゃうかもしれないけど、しょうがなくやる感じになってますね。 OpenRAVE使いたくなったら躊躇わずやるのでいいと思いますが、moveitが使えるならそっちの方が良さそうですね。

shmpwk commented 4 years ago

ご丁寧にありがとうございます．

OpenRAVEが古いubuntuにしか対応していなそうということはわかっていたのですが，具体的にどうubuntu18.04に対応させるかがよくわかっておらず，参考になります．

http://robots.uc3m.es/gitbook-installation-guides/installation-guides.pdf

こんなページがあるのですね．知らなかったです． 確かに，環境をさらに壊しそうで怖いですね．

OpenRAVEは，JSKに馴染みが深そうだったので，軽い気持ちで使ってみようかなと思いましたが，最近はJSKでもあまり使われていなそうですね．MUJINは使っていそうではありますが．

やはり，moveit!の方がメジャーな感じがするので，そちらをいじろうと思います．

改めてご回答ありがとうございました．

pazeshun commented 4 years ago

今さっき研究会のチャットで知りましたが、ROS kinetic (Ubuntu 16.04) なら、岡田先生がaptでリリースしてくれていたみたいです。 melodicだとないみたいですが・・・。 http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html?q=openrave http://repositories.ros.org/status_page/ros_melodic_default.html?q=openrave

$ sudo apt install ros-kinetic-openrave
shmpwk commented 4 years ago

情報ありがとうございます． ほんとですね． kinetic...