変換を施したdepth imageのnan値が多い．

virtual camera monoとdepth image creatorを使って，depth imageをこのようにbounding boxのフレーム(/segmentation_decomposeroutput00)の真上から見たdepth imageに変換しています．

次の写真で左下のImageは，対象物を真上から見たdepth Imageに変換されたものです．

Screenshot from 2020-10-18 22-19-20

しかし，変換した後のdepth imageは，nan値ばかりです．おそらく，自分の予想では，depth image creatorがorganized point cloudに基づいてdepth imageを作っていて，このorganized point cloudは，organizeするためにarrayをnan値で埋めているので，depth imageもnanが多くなるのかなと思いました．

[再現実験] まず，次のdepth_dataフォルダを，~/Data/depth_dataとなるように配置します． depth_data.zip 次に，ホームディレクトリ上でpython PATH_TO_depth_pickle_load.pyを実行します．すると，depth imageを可視化することができます．このとき，nan値は0で埋めています．例えば，出力されるdepth mapはこのようにnan値を埋めた0ばかりです．

[[[0.         0.         0.         ... 0.         0.         0.        ]
  [0.         0.         0.         ... 0.         0.         0.        ]
  [0.         0.33934605 0.         ... 0.         0.         0.        ]
  ...
  [0.         0.         0.         ... 0.         0.         0.        ]
  [0.         0.         0.         ... 0.         0.         0.        ]
  [0.         0.34285054 0.         ... 0.         0.         0.33531582]]]

出力されるdepth image写真の例：

白い皿のdepth image
少し縁が高い黒い皿のdepth image

上のdepth imageの写真は，大きさは違いますが切り取り方が違うだけです．

shmpwk / jsk_2020_04_carry_dish

変換を施したdepth imageのnan値が多い． #10