data_collection_server.pyで複数のトピックを保存しようとすると，msgが受け取れずエラーが出る．

[shmpwk]

[ERROR] [1603893108.861688]: Error processing request: '/kinect_head_remote/rgb/image_rect_color'
['Traceback (most recent call last):\n', '  File "/opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 632, in _handle_request\n    response = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)\n', '  File "/opt/ros/melodic/lib/jsk_data/data_collection_server.py", line 292, in sync_service_cb\n    result, msg = self._sync_save()\n', '  File "/opt/ros/melodic/lib/jsk_data/data_collection_server.py", line 224, in _sync_save\n    stamp = self.msg[self.topics[0][\'name\']][\'stamp\']\n', "KeyError: '/kinect_head_remote/rgb/image_rect_color'\n"]

ということで， /opt/ros/melodic/lib/jsk_data/data_collection_server.pyのL224は， stamp = self.msg[self.topics[0]['name']]['stamp']なのですが，

print(self.msg)  #{}
print("b", self.topics[0]['name']) #/heightmap_morphological_filtering/output

print(self.msg)  #{}
print("b", self.topics[1]['name']) #/kinect_head_remote/rgb/image_rect_color

となり，self.msgが空であることが原因であることがわかりました． 複数のトピックではなく，単一のトピックに絞ると，self.msgは例えば {{[58, 63,........ 0, 0, 128, 63]}} というように出力されました．

また， opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.pyのresponse = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)で /opt/ros/melodic/lib/jsk_data/data_collection_server.p line 292, in sync_service_cbはどのような原理で呼ばれているのかがよくわかりませんでした．

とにかく，syncではなく，approximateに処理できれば，self.msgが空になるのを防げるのかなと思いました．

[shmpwk]

rosparamは以下のように設定している message_filters: true approximate_sync: true queue_size: 100

[shmpwk]

queue_sizeを10000にすればいけた．重すぎる......

[shmpwk]

それでも，立ち上がって数分間は，同期がとれらないらしくエラーがでてしまう． しかも，うまく保存できたときも，その後のプログラムが走らなくなる．なぜだろうか．