Hinted Handle Estimatorでの把持姿勢がよくわかっていない

[shmpwk]

jskには、以下のような把持姿勢候補を出すライブラリがあり、試しにHinted Handle Estimatorを使ってみました。

HintedHandleEstimator

HandleEstimator

attention clipper + extract indicesで切り取ったbounding boxに、hinted hand estimatorを用いたのですが、2点わかりませんでした。

1. sample_point_publisher_from_pointcloudの果たす役割(pinkボール)が理解できませんでした。その位置はrosparamを手動で設定しますが、場所によってhand poseが表示されません。

2. 表示されたhand poseは写真をみると向きがおかしい。bounding boxが小さすぎて把持候補の計算がうまくてきていないのだろうか。

[shmpwk]

1. ピンクボールは把持したい点を指定する。その点の付近で一番掴みやすい場所をhand poseとして返す(？)。(自信なし) darpaチャレンジのハンドル回しタスクが元になっているらしい。植田さん論文参照。
2. boundingboxが薄いのが原因。パラメータ調整すればいいだろう。