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silencht / SG-SLAM

SG-SLAM: A Real-Time RGB-D Visual SLAM toward Dynamic Scenes with Semantic and Geometric Information
GNU General Public License v3.0
157 stars 20 forks source link

ORB SLAM2架构升级的问题 #27

Closed larryzhz closed 4 months ago

larryzhz commented 5 months ago

非常感谢您的开发成果的分享，请问基于ORB SLAM2的系统鲁棒性如何？如何提高，比如容易升级到ORB SLAM3或其他么，感谢。

silencht commented 5 months ago
  1. 基于ORB SLAM2的系统鲁棒性如何？ 个人不成熟的看法。ORB-SLAM2虽然在论文中精度SOTA，但是实际中因为相机硬件（比如FOV小等）、环境（弱纹理、高动态等）等各种问题，非常容易LOST（尤其是大旋转场景）。ORB-SLAM3加入IMU之后情况有所改善，但依然有很多问题需要处理。鲁棒性只能说在学术界可用。
  2. 容易升级到ORB SLAM3吗？ 看个人对代码的熟悉程度。个人认为难度不高，但升级/调试的工作量还是有一些的。