回転の実装 - Githubissues

sksat / trochia

trajectory of rocket and ground-hit-point calculator

GNU General Public License v3.0

11 stars 0 forks source link

Closed sksat closed 4 years ago

sksat commented 4 years ago

実はクォータニオンを更新していないのでランチャに刺さった時の角度のまま放物飛行しているのである

sksat commented 4 years ago

とりあえずFROGSと同じ実装をする．まあなんか頑張って回してるのでそのうち空力中心を原点とした別の座標系で空力を計算してから機体座標系に突っ込んでモーメントがこうだから...とかやりたい

sksat commented 4 years ago

http://www.mss.co.jp/technology/report/pdf/18-07.pdf クォータニオン未履修太郎なので，「クォータニオンって気合で微積できないんですねえ」って思ったけどオイラー角じゃないしそれはそう

sksat commented 4 years ago

4.3.2の”座標系の回転”をそのまま使えば良さそう

sksat commented 4 years ago

Eigen「お客様！Quaternionと行列を掛け算されては困ります！アーッお客様ーッ」

sksat commented 4 years ago

2293ba1baf4f6d3a51364b857302409705d4dace quat2vec()とvec2quat()を生やして殴った．omega.x.()=100.0とかやって遊んだらいいかんじになったのでちゃんと回るっぽい