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sktometometo / jsk_robot

jsk-ros-pkg/jsk_robot
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot
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April tagが見えていなくてBelkaがDockに失敗する #122

Open tkmtnt7000 opened 2 years ago

tkmtnt7000 commented 2 years ago

P1給電用器具の一部がカメラの端に一部かかっている可能性がある

Dock失敗後にfiducialがきちんと見える位置に移動させた後にserviceを叩いたときに発生したエラー STATUS_OLDERが怪しそう

[http://10.42.0.1:11311][10.42.0.1] spot@BelKa:~$ rosservice call /spot/dock "dock_id: 520" 
success: False
message: "bosdyn.api.docking.DockingCommandResponse (ResponseError): Code: 5 (STATUS_ERROR_DOCK_NOT_FOUND)"
[http://10.42.0.1:11311][10.42.0.1] spot@BelKa:~$ rosservice call /spot/dock "dock_id: 520" 
success: False
message: "bosdyn.api.docking.DockingCommandFeedbackResponse (LeaseUseError): Lease failed\n\
  status: STATUS_OLDER\nowner {\n  client_name: \"ros_spotBelKa:spot_ros-20363\"\n\
  }\nattempted_lease {\n  resource: \"mobility\"\n  epoch: \"OiKChMpTDFRsgGre\"\n\
  \  sequence: 148\n  sequence: 1434\n  sequence: 1\n  client_names: \"root\"\n  client_names:\
  \ \"ros_spot\"\n  client_names: \"docking\"\n}\nprevious_lease {\n  resource: \"\
  mobility\"\n  epoch: \"OiKChMpTDFRsgGre\"\n  sequence: 148\n  sequence: 1435\n \
  \ client_names: \"root\"\n  client_names: \"ros_spot\"\n}\nlatest_known_lease {\n\
  \  resource: \"mobility\"\n  epoch: \"OiKChMpTDFRsgGre\"\n  sequence: 148\n  sequence:\
  \ 1435\n  client_names: \"root\"\n  client_names: \"ros_spot\"\n}\nlatest_resources\
  \ {\n  resource: \"mobility\"\n  epoch: \"OiKChMpTDFRsgGre\"\n  sequence: 148\n\
  \  sequence: 1435\n  client_names: \"root\"\n  client_names: \"ros_spot\"\n}\n"
sktometometo commented 2 years ago

P1給電用器具の一部がカメラの端に一部かかっている可能性がある

給電用器具を外すとDockできたということ?

tkmtnt7000 commented 2 years ago

言葉足らずですみません。

spotのリアカメラの左側の視野がspot本体に付いている給電装置で一部欠けていて、ドック認識時の進入角度によってはドックのApril tagが認識できないため、最近走っているパトロールデモの終了時にドックに失敗していることがよくありそうだと思いました。

給電器具は外さなくても、きちんとApril tagが見えるような進入角度にすればドックには成功します。

2022年1月11日(火) 21:54 Koki Shinjo @.***>:

P1給電用器具の一部がカメラの端に一部かかっている可能性がある

給電用器具を外すとDockできたということ?

— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/sktometometo/jsk_robot/issues/122#issuecomment-1009936750, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AQDHGOKEDUY7DQINLHDTCU3UVQSANANCNFSM5LV53K6A . You are receiving this because you authored the thread.Message ID: @.***>

--

東京大学 工学部 機械情報工学科 稲葉・岡田研究室 学部4年 塚本 直人 (Naoto Tsukamoto) e-mail : @.***

sktometometo commented 2 years ago

Dockが見えない場所へ連れて行ってDockしようとすると、以下のようなエラーが出ます。

[http://10.42.0.1:11311][10.42.0.1] spot@BelKa:~$ rosservice call /spot/dock "dock_id: 520"
success: False
message: "bosdyn.api.docking.DockingCommandResponse (ResponseError): Code: 5 (STATUS_ERROR_DOCK_NOT_FOUND)"

また、本体からコネクタを外して dock しようとしてももともとのエラーが表示されます。

Screenshot from 2022-01-11 23-43-16

バグ報告の際は, 実際に起きているバグの報告（Dockへの失敗）と、その原因について試したこと・考察は分けて報告しましょう。

sktometometo commented 2 years ago

Dockの際のエラーはエラーメッセージを見る限り、Leaseに関するspot_driverの実装の問題の可能性を疑っています。

今のところ、以下のA,B及びに他のエラーの3通りのエラーを確認しています。 Aのエラーの場合は対症療法ですが、sitした後にstandしてdockするとdockできることを確認しています。 場合によってはdockできずBのエラーや他のエラーが表示され、dockできないです。この際には一度sit->power_off->release->claim->power_on->standするとdockできました。