rafaelcaue
commented
6 years ago Não sei se tem como resolver isso, pode ser que P1 -> P2 não seja possível com a carga que o agente tem quando está em P1 (depois de carregar e voltar para P1).
O máximo que acho possível fazer é testar antes de ir carregar se depois de carregado o agente tem bateria suficiente para ir para P1 de volta, depois para P2, e depois para a charging station mais próxima de P2.
Digamos que o agente está explorando uma lateral do mapa. Ele está indo do ponto P1 para o P2.
O agente identifica que não consegue chegar com a bateria que tem até o P2, ele precisa fazer uma recarga na chargingStation C1.
O agente traça o caminho de P1 até C1, recarrega, e depois vai de C1 para P2. O agente esquece de fazer o trajeto P1 -> P2.