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softdream / Slam-Project-Of-MyOwn

手写2D激光slam框架，基于图优化，scan to map 和回环检测
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运行readLaserTXT()段错误 #1

Open peitianyu opened 2 years ago

peitianyu commented 2 years ago

laserSimulation.h文件中readLaserTXT()段错误 发现是这里的问题,但还没解决 if (!num.compare("inf")) { scan[count].range[i] = 65536; } else{ scan[count].range[i] = std::stof( num ); } 请问大佬啥原因?

peitianyu commented 2 years ago

找到了,slam::simulation::Laser scanArray[2];//太小了

softdream commented 2 years ago

找到了,slam::simulation::Laser scanArray[2];//太小了

是的，在dataType.h文件里需要你手动指定激光雷达扫描一帧的点数，比如思岚rplidar a1扫描一圈是360个点； typedef struct LidarScan<**360**> LaserScan;这里改一下就好了。

peitianyu commented 2 years ago

找到了,slam::simulation::Laser scanArray[2];//太小了

是的，在dataType.h文件里需要你手动指定激光雷达扫描一帧的点数，比如思岚rplidar a1扫描一圈是360个点； typedef struct LidarScan<**360**> LaserScan;这里改一下就好了。

okok,感谢,给大佬提鞋