wangfei-tech
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4 months ago @softdream 感谢作者的开源代码，用作者给出的测试集测试完毕，我想用自己的激光雷达数据进行测试，我将激光雷达的数据提取与作者的测试数据集保持一致，下面是我的雷达参数： path: 2024-05-22-11-00-34.bag version: 2.0 duration: 4:06s (246s) start: May 22 2024 11:00:34.96 (1716346834.96) end: May 22 2024 11:04:40.00 (1716347081.00) size: 188.3 MB messages: 2466 compression: none [247/247 chunks] types: sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369] topics: /scan 2466 msgs : sensor_msgs/LaserScan 具体激光雷达参数： 每帧激光9990个点 angle_min: 0.0 angle_max: 6.2831854820251465 angle_increment: 0.00062894745497033
我设置参数如上图所示，但是运行的时候在建立栅格地图的时候报错：
请问是不是参数设置的问题呢？ 补充：修改了typedef struct LidarScan<9990> LaserScan
找到问题所在了，由于我设置的激光雷达测量距离太长而opencv中设置的map参数太小导致在Bresenham算法越界。
@softdream 感谢作者的开源代码，用作者给出的测试集测试完毕，我想用自己的激光雷达数据进行测试，我将激光雷达的数据提取与作者的测试数据集保持一致，下面是我的雷达参数： path: 2024-05-22-11-00-34.bag version: 2.0 duration: 4:06s (246s) start: May 22 2024 11:00:34.96 (1716346834.96) end: May 22 2024 11:04:40.00 (1716347081.00) size: 188.3 MB messages: 2466 compression: none [247/247 chunks] types: sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369] topics: /scan 2466 msgs : sensor_msgs/LaserScan 具体激光雷达参数： 每帧激光9990个点 angle_min: 0.0 angle_max: 6.2831854820251465 angle_increment: 0.00062894745497033
我设置参数如上图所示，但是运行的时候在建立栅格地图的时候报错：
请问是不是参数设置的问题呢？
补充：修改了typedef struct LidarScan<9990> LaserScan