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spaceuma / ADE-Mobile_Manipulation

C++ code for European H2020 Project ADE
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Hacer que el rover se mueva con el deployment inicial, sin esperar a que este termine #110

Closed JRicardoSan closed 3 years ago

JRicardoSan commented 4 years ago

Ahora mismo el rover espera a que el brazo alcance la posición de inicio antes de empezar el movimiento coordinado. La idea sería que el rover no tenga que esperar, vaya ya desplegando el brazo desde atrás mientras se mueve con el waypoint navigation y luego enganche con el perfil del coupled motion cuando tenga que ser. En caminos largos (unos pocos metros) esto tiene sentido puesto que ahora mismo la mayor parte del tiempo el brazo está más o menos quieto tras el despliegue inicial.

Por otro lado, si la muestra está bastante cerca, el rover podría del tirón desplegar el brazo hacia ella y no enganchar con el perfil creado por el túnel hasta el final. Esto además evitaría ciertos problemas que están apareciendo debido a que estando la muestra muy cerca del rover el 3d cost map no se genera correctamente.

JRicardoSan commented 3 years ago

Esto ha llevado más complicación que otra cosa, así que queda descartado, seguimos haciendo un deployment inicial primero y luego ya el movimiento combinado.