Echadle un vistazo a URDF

[carlibiri]

Acabo de encontrar lo que usaban los de GMV. Es URDF, que es un formato XML para representar configuraciones cinemáticas.

Echadle un vistazo al enlace y lo comentamos el próximo día por si fuera de utilidad de cara a representar y evaluar posibles colisiones con partes del robot.

http://wiki.ros.org/urdf

Un saludo

[gonzalopd96]

Dejo aqui un enlace de MathWorks donde se explica muy detalladamente cómo funciona URDF:

https://es.mathworks.com/help/physmod/sm/ug/urdf-model-import.html

Un saludo

[carlibiri]

Los de GMV decían que usaban algún tipo de librería para detectar/evitar obstáculos pasivos, es decir que el brazo se chocara con el propio rover o alguno de los dispositivos que lleva montado.

Nosotros tenemos el problema del mástil, y no sé si habría alguna librería que con una definición URDF pudiera ayudarnos a detectar colisiones...

[gonzalopd96]

He encontrado una plataforma que encaja con lo que has comentado: MoveIt.

A grosso modo, utiliza el visualizador de ROS, modelo del robot en URDF, planifica con OMPL (Open Motion Planning Library, la que estuvimos viendo el otro día) y detecta colisiones con FCL (Flexible Collision Library). Dejo por aqui los enlaces:

https://moveit.ros.org/

https://ompl.kavrakilab.org/

http://gamma.cs.unc.edu/FCL/fcl_docs/webpage/generated/index.html

He visto que tiene mucha documentación, y hay modelos ya realizados de muchísimos robots, como por ejemplo varios Kinova, Kuka, ABB y AUBO (como el del rambler), o incluso el Atlas de boston dynamics. Dejo también el enlace:

https://moveit.ros.org/robots/

Un saludo

[carlibiri]

Podríamos utilizar FCL para la parte de evitar colisiones?

Tendríamos que evaluarlo...

[carlibiri]

@gonzalopd96 echa un vistazo a MoveIt para ver si nos serviría la parte de evitar colisiones.

[carlibiri]

Lo dejamos para Enero.