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spaceuma / ADE-Mobile_Manipulation

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Cáclulo de la orientación del cuerpo del sherpa durante la trayectoria #21

Closed gonzalopd96 closed 4 years ago

gonzalopd96 commented 4 years ago

Hola Carlos:

A la hora de generar el túnel, es necesario conocer la orientación (roll, pitch, yaw) del rover en cada waypoint de la trayectoria para poder cambiar la forma del túnel correctamente.

He estado mirando la documentación que hay sobre SherpaTT y entiendo que es posible controlar las posiciones de las patas de modo que la orientación del cuerpo sea constante, como se puede ver en la siguiente imagen:

Screenshot from 2019-11-22 15-11-49

De este modo, para calcular la orientación del rover necesitaría saber qué procedimiento se va a seguir: si se van a adaptar las posiciones de las patas al terreno como en la imagen superior, si las patas se van a dejar fijas...

¿Sabes Carlos si se ha tomado alguna decisión respecto a esto?

Muchas gracias.

Un saludo, Gonzalo

carlibiri commented 4 years ago

Mando email y te pongo en copia.

carlibiri commented 4 years ago

Contacto con Florian para que nos habiliten esa opción.

carlibiri commented 4 years ago

Decidimos inicialmente que el rover vaya en modo RPA para MM.