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spaceuma / ADE-Mobile_Manipulation

C++ code for European H2020 Project ADE
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Suavizado del coupled-control #24

Closed carlibiri closed 4 years ago

carlibiri commented 4 years ago

Suavizado para evitar que el manipulador de saltos.

gonzalopd96 commented 4 years ago

Listo. He implementado una interpolación cúbica de la trayectoria de la base del rover cuando hay un salto grande en la asignación de waypoints del efector final. De este modo, genero varios waypoints a los que asigno configuraciones intermedias del manipulador, con lo que la trayectoria del brazo es más suave y está más controlada.

Falta seguir testeandolo para ver fallos, y arreglar un pequeño salto que aparece de vez en cuando en las variables articulares cuando el yaw de la trayectoria cambia bruscamente.

gonzalopd96 commented 4 years ago

Terminado. Ahora se le aplica un filtro gaussiano al yaw del rover durante la trayectoria para que no se produzcan cambios bruscos. Como ahora el yaw es muy suave, también lo son las transiciones de las posiciones articulares del manipulador durante la trayectoria.

Dejo aqui una grafica donde se muestra la evolución de las posiciones articulares en uno de los test: joint_positions

La trayectoria correspondiente: trajectory

Un saludo