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spaceuma / ADE-Mobile_Manipulation

C++ code for European H2020 Project ADE
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Pendiente terminar MobileManipMotionPlanner #26

Closed carlibiri closed 4 years ago

carlibiri commented 4 years ago

Quedaría pendiente terminar de implementar los últimos detalles de esta clase.

carlibiri commented 4 years ago

Pendiente terminar implementación del diagrama de estados.

JRicardoSan commented 4 years ago

La función updateNavCamDEM() es eliminada, puesto que el mapa de la navcam se introduce ya en el constructor del MotionPlanner. En caso de emplear otro mapa del entorno simplemente se crea otro objeto MotionPlanner.

JRicardoSan commented 4 years ago

Habría que hacer que el Executor tenga 3 modos: COUPLED_CONTROL, SAMPLING_OPERATION y ATOMIC_OPERATION. También una función setExecutorMode(), para que MotionPlanner establezca en esta clase en qué modo debe funcionar. De esta manera, la función getArmCommand() del Executor debería reconocer en qué modo está y actuar en consecuencia cada vez que es llamado. Por otro lado, dicha función tendría que tener también como parámetro de entrada la posición actual de las articulaciones, para detectar si estas están muy alejadas de la consigna actual (esto está relacionado también con el Issue de MobileManipExecutor Tests).

JRicardoSan commented 4 years ago

Pendiente terminar un script que cree la clase Motion Planner y la conecte con el simulador. De esta manera es más fácil y rápido ir depurando la clase, puesto que intentar simular su comportamiento con solo código c++ (como lo hecho para el test unitario del executor) es bastante latoso y sería trabajar doble a la larga.

carlibiri commented 4 years ago

Ok, eso es justo lo que hablamos en su momento, crear una harness dummy no?

El jueves, 20 de febrero de 2020, J. Ricardo Sánchez Ibáñez < notifications@github.com> escribió:

Pendiente terminar un script que cree la clase Motion Planner y la conecte con el simulador. De esta manera es más fácil y rápido ir depurando la clase, puesto que intentar simular su comportamiento con solo código c++ (como lo hecho para el test unitario del executor) es bastante latoso y sería trabajar doble a la larga.

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Carlos J. Pérez del Pulgar Mancebo Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática UNIVERSIDAD DE MALAGA www.isa.uma.es/cperez

JRicardoSan commented 4 years ago

Sísi, eso es, lo único es que en vez de acabar totalmente la clase y luego conectarla al simulador voy a hacer esto último antes. Ahora mismo el MotionPlanner llega hasta el estado en el que el MotionPlan ya ha sido creado y a través del Executor empieza a crear los comandos para Sherpa.

carlibiri commented 4 years ago

Estupendo, el orden de los factores no altera el producto 😜

El jueves, 20 de febrero de 2020, J. Ricardo Sánchez Ibáñez < notifications@github.com> escribió:

Sísi, eso es, lo único es que en vez de acabar totalmente la clase y luego conectarla al simulador voy a hacer esto último antes. Ahora mismo el MotionPlanner llega hasta el estado en el que el MotionPlan ya ha sido creado y a través del Executor empieza a crear los comandos para Sherpa.

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Carlos J. Pérez del Pulgar Mancebo Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática UNIVERSIDAD DE MALAGA www.isa.uma.es/cperez

JRicardoSan commented 4 years ago

Ya tengo un script que conecta con el simulador. De momento lee las posiciones y las manda al motion planner. Estoy a ver si arreglo una cosilla con los comandos a mandar al brazo, pero pinta muy bien, espero rematarlo el lunes.

carlibiri commented 4 years ago

De pm!!

El viernes, 21 de febrero de 2020, J. Ricardo Sánchez Ibáñez < notifications@github.com> escribió:

Ya tengo un script que conecta con el simulador. De momento lee las posiciones y las manda al motion planner. Estoy a ver si arreglo una cosilla con los comandos a mandar al brazo, pero pinta muy bien, espero rematarlo el lunes.

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Carlos J. Pérez del Pulgar Mancebo Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática UNIVERSIDAD DE MALAGA www.isa.uma.es/cperez

JRicardoSan commented 4 years ago

Estoy haciendo simulaciones en el mapa de Marte, donde ya he conseguido que vaya de un punto a otro. En el mapa de Colmenar es difícil porque el rover no hace bien los Point Turns ahí (el contacto con el terreno va regular), veré si los Ackerman salen más o menos...

carlibiri commented 4 years ago

Raúl ha comentado que están intentando resolver ese problema.

Cualquier problema que veas, please, reportaselo para que lo tenga en cuenta, y preguntale si tiene una nueva versión con el mástil enmedio, lo necesitamos para probar la detección de colisiones.

El lun., 24 feb. 2020 a las 15:11, J. Ricardo Sánchez Ibáñez (< notifications@github.com>) escribió:

Estoy haciendo simulaciones en el mapa de Marte, donde ya he conseguido que vaya de un punto a otro. En el mapa de Colmenar es difícil porque el rover no hace bien los Point Turns ahí (el contacto con el terreno va regular), veré si los Ackerman salen más o menos...

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Carlos J. Pérez del Pulgar Mancebo Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática UNIVERSIDAD DE MALAGA www.isa.uma.es/cperez

carlibiri commented 4 years ago

Se queda lista una primera versión. Contactar con GMV para subir el código a su repositorio y emplezar la integración.