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spaceuma / ADE-Mobile_Manipulation

C++ code for European H2020 Project ADE
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Crear funciones para configurar ciertos parámetros #64

Closed JRicardoSan closed 1 year ago

JRicardoSan commented 4 years ago

Variables: z_res, cost_gain, risk_distance, variables del waypoint navigation, ... Debe ser un archivo externo que el componente pueda leer. De esta manera no hace falta compilar para hacer cambios en los valores de estas variables.

JRicardoSan commented 4 years ago

Añadir comprobación por parte del MotionPlanner de que el archivo de configuración se lee correctamente. En caso contrario, este debe lanzar un error del tipo POOR_CONFIG

JRicardoSan commented 4 years ago

En lugar de leer de un archivo externo, se crean valores por defecto que luego podrán ser modificados a través de ciertas funciones.

JRicardoSan commented 4 years ago

Habría que crear funciones en las librerías ArmPlanner, fetchingPoseEstimator,... para que se pudieran modificar valores configurables (como la distancia del efector final por encima de la muestra). También para introducir la configuración inicial del brazo desde fuera (puesto que podría variar).

(opcional) sería conveniente sacar de alguna manera los valores de distancias de la configuración cinemática directamente del urdf (d0, a1, a2, ...), así como el valor de la altura de la base según los ángulos de las patas.

gonzalopd96 commented 1 year ago

Cierro este issue de ADE como "Not planned" ya que no se le va a dar más soporte por ahora y el repo está público...

gonzalopd96 commented 1 year ago

De hecho, se ha resuelto en CoRob-X...