SSUrdiales
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1 year ago He estado mirando diferentes alternativas para la cadena. Creo que hay que buscar que tenga rugosidad para que agarre bien al terreno:
Closed Danilrivero closed 1 year ago
SSUrdiales
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1 year ago He estado mirando diferentes alternativas para la cadena. Creo que hay que buscar que tenga rugosidad para que agarre bien al terreno:
carlibiri
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1 year ago Intentamos ver si podemos encajar algo entre los ejes.
Danilrivero
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1 year ago Considerando la distancia entre ejes, se tiene una distancia de 162 mm, por tanto la goma debe tener las siguientes características:
324 mm de longitud
6-8 mm de ancho
He intentado plantear la posibilidad de desarrollarlo usando la goma de la impresora que es resistente y puedo crear la dentadura a forma de engranaje en los dos ejes para una mayor sujeción.
Voy a buscar en Internet modelos de gomas con esas características.
Danilrivero
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1 year ago Por un lado se ha probado a pegar la goma y estamos a la espera de que seque para echarlo a rodar.
Por otro he analizado las correas cerradas:
El tamaño de la correa debe ser de como mínimo 324 mm, por lo tanto el siguiente valor estándar de correas es el de 400 mm.
La longitud entre ejes es de 162 mm, por lo tanto la distancia total es de 324 mm. los otros 76 mm se tratan de los dos medio arcos de los engranajes, por lo que la mitad del perimetro de cada engranaje debe ser de 38 mm.
76 mm = 2pir -> r = 12.09 mm, por tanto el diametro del engranaje debe ser de 24 mm. Lo cual es un tamaño muy factible y que voy a rediseñar.
He encontrado varias opciones en Amazon que llegan rápido:
https://www.amazon.es/correa-dentada-cerrada-sincronizada-longitud/dp/B07RWM2SPN?th=1
https://createc3d.com/es/correas-y-poleas/649-correa-cerrada-gt2-200-dientes-400-mm-longitud.html
En AliExpress las que más pronto llegan son en Abril-Mayo y valen casi que lo mismo.
carlibiri
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1 year ago Acabo de pedir el primero de amazon, llegarán el lunes...
El mié, 22 mar 2023 a las 11:22, Danil Pavlenko @.***>) escribió:
Por un lado se ha probado a pegar la goma y estamos a la espera de que seque para echarlo a rodar.
Por otro he analizado las correas cerradas:
1.
El tamaño de la correa debe ser de como mínimo 324 mm, por lo tanto el siguiente valor estándar de correas es el de 400 mm. 2.
La longitud entre ejes es de 162 mm, por lo tanto la distancia total es de 324 mm. los otros 76 mm se tratan de los dos medio arcos de los engranajes, por lo que la mitad del perimetro de cada engranaje debe ser de 38 mm. 3.
76 mm = 2pir -> r = 12.09 mm, por tanto el diametro del engranaje debe ser de 24 mm. Lo cual es un tamaño muy factible y que voy a rediseñar.
He encontrado varias opciones en Amazon que llegan rápido:
- La más barata y con mas unidades de correas de 400 mm:
- El resto de opciones son más caras:
https://www.amazon.es/correa-dentada-cerrada-sincronizada-longitud/dp/B07RWM2SPN?th=1
- En otras páginas Web se pueden comprar por unidad más baratas:
https://createc3d.com/es/correas-y-poleas/649-correa-cerrada-gt2-200-dientes-400-mm-longitud.html
En AliExpress las que más pronto llegan son en Abril-Mayo y valen casi que lo mismo.
— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/spaceuma/OPEN-UMA-Rover/issues/7#issuecomment-1479287297, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABYHWS753L347YOEXFOXFC3W5LHGLANCNFSM6AAAAAAV3QRUWQ . You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
--
Carlos J. Pérez del Pulgar Mancebo Space Robotics Lab Department of Systems Engineering and Automation UNIVERSIDAD DE MALAGA www.isa.uma.es/cperez
Danilrivero
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1 year ago Los engranajes a utilizar que he descrito son los siguientes:
Se trata de un GT2 de 42 dientes, que es lo ideal para la correa de 400 mm.
Los tornillos prisioneros son los siguientes que debo buscar alguna opción más barata:
https://www.amazon.es/sourcing-map-Tornillos-prisioneros-hexagonales/dp/B07GZD36YP
Voy a buscar opciones más baratas para mañana en Farnell o Mouser
carlibiri
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1 year ago Pedida la caja....
El mié, 22 mar 2023 a las 14:54, Danil Pavlenko @.***>) escribió:
Los engranajes a utilizar que he descrito son los siguientes:
[image: Image] https://user-images.githubusercontent.com/94115082/226894269-56997a32-1c4b-4e9f-8932-1b28ce2c6b37.png
Se trata de un GT2 de 42 dientes, que es lo ideal para la correa de 400 mm.
Los tornillos prisioneros son los siguientes que debo buscar alguna opción más barata:
- Una caja con todo tipo de 20 piezas incluyendo el nuestro:
- 10 piezas de las que necesitamos pero caro:
https://www.amazon.es/sourcing-map-Tornillos-prisioneros-hexagonales/dp/B07GZD36YP
Voy a buscar opciones más baratas para mañana en Farnell o Mouser
— Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/spaceuma/OPEN-UMA-Rover/issues/7#issuecomment-1479610173, or unsubscribe https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/ABYHWS27GSKJI6JZT54YNI3W5MACZANCNFSM6AAAAAAV3QRUWQ . You are receiving this because you commented.Message ID: @.***>
--
Carlos J. Pérez del Pulgar Mancebo Space Robotics Lab Department of Systems Engineering and Automation UNIVERSIDAD DE MALAGA www.isa.uma.es/cperez
Danilrivero
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1 year ago He conseguido una correa de las que se han pedido para probarla y en efecto he verificado que los engranajes usados son correctos, he corregido los tamaños y los dientes para que ahora si funcione.
La correa queda bastante tensa y el eje de la rueda entra bien, así que solo queda esperar a que lleguen más correas y verificar su montaje completo para salir.
carlibiri
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1 year ago @Danilrivero sube el diseño de la pieza al repositorio de openUMA.
Estabamos analizando como hacer que las ruedas se conecten para que tengan tracción. Entre los ejes de las ruedas apenas hay sitio y no es viable añadir nada. Hemos pensado en las siguiente gomas que irían entre las ruedas a forma de oruga de tanque:
https://www.amazon.es/Elasticas-Resistencia-Ejercicios-entrenamiento-fisioterapia/dp/B016A9IUWY/ref=asc_df_B016A9IUWY/?tag=googshopes-21&linkCode=df0&hvadid=195261413692&hvpos=&hvnetw=g&hvrand=9121323148243433979&hvpone=&hvptwo=&hvqmt=&hvdev=c&hvdvcmdl=&hvlocint=&hvlocphy=1005419&hvtargid=pla-170586874330&th=1
La circunferencia en el OPENUMA es de 69 cm entre las ruedas (distancia entre centro de circunferencias 2 + 2pi*R) y estas gomas son de 60 cm, así que vienen genial para que queden estiradas y agarradas, y tienen relieve suficiente además del que nosotros le añadamos para poder generar una buena tracción.
He analizado opciones de orugas de tanque directamente pero son o caras o no existe alguna sin sujeciones internas pensadas para tanques unicamente. Creo que ese tipo de gomas son la opción más factible, luego sobre ella podemos añadir algún tipo de relieve.