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turtlebot の実機を使う #6

Open kimhc6028 opened 8 years ago

kimhc6028 commented 8 years ago

実機の使い方のドキュメントは @snozawa さんから送ってくれる ソースは https://github.com/jsk-enshu/robot-programming

snozawa commented 8 years ago

遅くなりましたが http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/~k-okada/lecture/index.php?2014%B5%A1%B3%A3%BE%F0%CA%F3%B1%E9%BD%AC(%C3%CE%C7%BD%A5%ED%A5%DC%A5%C3%A5%C8) の「演習資料」が昨年度資料となり，使い方がのっています． （ちなみに演習内容はアップデートがあるかもしれません）

kimhc6028 commented 8 years ago

ありがとうございます。

２０１４年度の第１回目の資料で4pのcatkin_makeを行うと、次のエラーが出ます。

WARNING: Package "ompl" does not follow the version conventions. It should not contain leading zeros (unless the number is 0).
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing 5 packages in topological order:
-- ~~  - daisya_euslisp_tutorials
-- ~~  - dynamixel_7dof_arm
-- ~~  - turtleboteus
-- ~~  - oroca_ros_tutorials
-- ~~  - dxl_armed_turtlebot
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'daisya_euslisp_tutorials'
-- ==> add_subdirectory(robot-programming/daisya_euslisp_tutorials)
-- +++ processing catkin package: 'dynamixel_7dof_arm'
-- ==> add_subdirectory(robot-programming/dynamixel_7dof_arm)
CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:75 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "dynamixel_controllers" with any of the following names:

    dynamixel_controllersConfig.cmake
    dynamixel_controllers-config.cmake

  Add the installation prefix of "dynamixel_controllers" to CMAKE_PREFIX_PATH
  or set "dynamixel_controllers_DIR" to a directory containing one of the
  above files.  If "dynamixel_controllers" provides a separate development
  package or SDK, be sure it has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  robot-programming/dynamixel_7dof_arm/CMakeLists.txt:4 (find_package)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/mech-user/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/mech-user/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed

CMAKE_PREFIX_PATHでdynamixel controllersConfig.cmakeをセットすればうまく通るはずだと思いますが、これはどこにありますか？

k-okada commented 8 years ago 
sudo apt-get install ros-indigo-dynamixel-controllers

でしょうか．

kimhc6028 commented 8 years ago

うまく通りました。ありがとうございます。 前回のゼミでやったように,5DOFのturtlebot armはくっつけることが出来ました。 with_arm しかし、くっつけるアームを、前回お見せした自作の7DOFアームのurdfファイルにしたら、次のエラーがでます。

[ERROR] [1446928371.552954370]: Failed to find root link: Two root links found: [a\|</robot>
rm_base_link] and [base_footprint]                                                 |
process[rviz-3]: started with pid [12284]                                          |
[robot_state_publisher-2] process has died [pid 12271, exit code -11, cmd /opt/ros\|
/indigo/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=robot_state_publisher __\|
log:=/home/mech-user/.ros/log/532c0326-8568-11e5-9470-e8b1fce891c1/robot_state_pub\|
lisher-2.log].                                                                     |
log file: /home/mech-user/.ros/log/532c0326-8568-11e5-9470-e8b1fce891c1/robot_stat\|
e_publisher-2*.log                                                                 |
[ERROR] [1446928372.791731480]: Failed to find root link: Two root links found: [a\|
rm_base_link] and [base_footprint]                                                 |
  C-c C-c[rviz-3] killing on exit                                                  |
[joint_state_publisher-1] killing on exit                                          |
shutting down processing monitor...                                                |
... shutting down processing monitor complete                                      |
done

ソースxacroはつぎのようです。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<!--
    - Base      : kobuki
    - Stacks    : hexagons
    - 3d Sensor : kinect
-->    
<robot name="turtlebot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

  <xacro:include filename="$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot_library.urdf.xacro" />

  <kobuki/>
  <include filename="$(find turtlebot_arm_description)/urdf/crane.urdf" /> 
  <turtlebot_arm parent="base_link" color="white" gripper_color="green" joints_vlimit="1.571" pan_llimit="-2.617" pan_ulimit="2.617"> 
    <origin xyz="0.1 0 0.415"/> 
  </turtlebot_arm> 
  <stack_hexagons parent="base_link"/>
  <sensor_kinect  parent="base_link"/>
  <!-- <joint> -->
  <!--   <parent> -->
  <!-- </joint> -->
</robot>

base_footprintというリンクはcrane.urdfの中にはないようですが。。。。

kimhc6028 commented 8 years ago

7DOFのturtlebot armにmoveitを設定しました。 7dof_moveit

k-okada commented 8 years ago

@kimhc6028 今のところできているurdfをどこかにおいてくれるかcommitしてもらえるかな．

k-okada commented 8 years ago

どこかに置く＝https://gist.github.com/ 等が便利です

snozawa commented 8 years ago

@kimhc6028 さん、 遅くなりすいません。

ちなみに演習資料のどのあたりまで確認されているか、教えていただけると助かります。

kimhc6028 commented 8 years ago

@k-okada 先生、ごめんなさい。 勝手に7dof_arm_moveit_configをmergeしちゃいました。次からはちゃんとpull requestを利用します。とりあえずurdfもsrdfもここに入っています。

kimhc6028 commented 8 years ago

@snozawa 先生、 １回の資料の5pぐらいで進んでいない状態です…すみません。環境設定で詰まってました。

k-okada commented 8 years ago

2015-11-09 23:54 GMT+09:00 Kim Heecheol notifications@github.com:

勝手に7dof_arm_moveit_configをmergeしちゃいました

コレはどこで見ることが出来ますか．

◉ Kei Okada

kimhc6028 commented 8 years ago

@k-okada 先生 https://github.com/start-jsk/2015-semi に7dof_arm_moveit_configというフォルダで作っておきました。中のcrane.urdfです

kimhc6028 commented 8 years ago 
rosrun openni_tracker openni_tracker

でopenni_trackerを用いて私の体の追跡が出来ました。 openni_tracker しかも、kinect本体の画像も一緒にrviz上で見せようとすると、kinect画像情報のfixed frameが/camera_linkで、openni_trackerが使うfixed frameはopenni_depth_frameなのでどっちかが表示できなくなります。

k-okada commented 8 years ago

urdfモデル，ついかしました，gazeboはつくったけど，moveitは作っていないです．

kimhc6028 commented 8 years ago

urdfファイルはjsk-enshu/robot-programming/turtleboteus/models/kobuki_hexagons_kinect.urdfしか見つからなかったですけど、これはアームがついてないものでしたが、これではないでしょうか？

k-okada commented 8 years ago

https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/tree/master/dxl_armed_turtlebot/urdf です．

◉ Kei Okada

2015-11-11 18:13 GMT+09:00 Kim Heecheol notifications@github.com:

urdfファイルはjsk-enshu/robot-programming/turtleboteus/models/kobuki_hexagons_kinect.urdfしか見つからなかったですけど、これはアームがついてないものでしたが、これではないでしょうか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2015-semi/issues/6#issuecomment-155710752.

kimhc6028 commented 8 years ago

前回ロボットアームとurdfモデルのjoint nameが違ってロボットアームの動きがよくなかったですが、moveitのセットアップファイルを変更してもなかなかうまく行かなかったので、urdfファイルを変更しようとしています。 joint1 5 このようにjoint_nameを出す命令語はなんですか？

k-okada commented 8 years ago

以下の２つをかえて，joint の名前とそれのtransmissionを替える必要があると思います． https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/urdf/dynamixel_7dof_arm.urdf.xacro#L41 https://github.com/jsk-enshu/robot-programming/blob/master/dxl_armed_turtlebot/urdf/dynamixel_7dof_arm.urdf.xacro#L193

◉ Kei Okada

2015-11-22 15:31 GMT+09:00 Kim Heecheol notifications@github.com:

前回ロボットアームとurdfモデルのjoint nameが違ってロボットアームの動きがよくなかったですが、moveitのセットアップファイルを変更してもなかなかうまく行かなかったので、urdfファイルを変更しようとしています。 [image: joint1 5] https://cloud.githubusercontent.com/assets/15006217/11322411/a8f2a974-912d-11e5-97d1-194c9261ff29.png このようにjoint_nameを出す命令語はなんですか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2015-semi/issues/6#issuecomment-158716904.