APC 2016

[k-okada]

https://github.com/start-jsk/2015-semi/issues/44

@pazeshun @kimhc6028 @knorth55 @ban-masa

[k-okada]

• https://github.com/start-jsk/jsk_apc/pull/999 をベースに２０１６年度版の環境を作る @knorth55
• ２０１６年度版のjsonを作るプログラムを作る　（ 2015年度版は -> ? https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/b25455c30501bc5914e0cbd1b9a9b3aa33f86b00/jsk_2015_05_baxter_apc/node_scripts/interface_generator.py ) @kimhc6028 (@aginika 去年のjson つくて画像を作るみたいなところを教えてあげてください)
• json から gazeboができるとよい。eusの環境は出きると思う。
• 動作レベルのみでのテストプログラム https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/b25455c30501bc5914e0cbd1b9a9b3aa33f86b00/jsk_2015_05_baxter_apc/euslisp/main.l (@ban-masa -> グリッパーをイメージしながら） https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_baxter_robot/baxtereus/test/test-baxter.l#L29
• 物体を配置してbagファイルと画像をとる。 (@kimhc6028)
• gazebo で試す
• 実機で試す

[k-okada]

• グリッパーどうするか
• tote から objectを stowする
• bin の奥にあるものをとる。　(gripper + vacuum)? 両手を使う？

[kimhc6028]

1.シミュレーションの動画（@knorth55) 2.実機の動画@kimhc6028) 3.グリッパーをどうするか(@pazeshun,@ban-masa) 4.画像処理(＠みんな) 5.Motion Planning(@みんな)

[kimhc6028]

グリッパーの問題： １．棚に入るのか？ ２．本が取れない。 ３．袋などはやぶれてしまう。

1. どうしても吸引は必要でしょう。

[pazeshun]

胸の部分にテーブルをつけておき、違うものをとったらその上にものを置く。 目当てのものが見つかったら戻す

[kimhc6028]

SAKE Roboticsがグリッパーを貸してくれるらしいです。

SAKE Robotics wants to partner with you in the Amazon Picking Challenge by lending you an EZGripper Robotic Gripper so you have a better chance to win the challenge!

Why would we do that? 

1) We believe the SAKE Robotics EZGripper can help you win the competition.  The EZGripper picks things up very easily and reliably.  See the attached brochure.

2) We want your feedback on how to improve our products or apply them in new ways

3) We hope Amazon sees our SAKE Robotics EZGripper improving the success of our partners and they'll buy some for their warehouses :^)
Even if you have already chosen an alternative gripper, give ours a try.    
Contact us for your EZGripper robotic grippers at APC@SAKErobotics.com

Sincerely,

Paul Ekas

President

Notes:

- The EZGripper robotic gripper will be on loan to the teams competing in the APC until August 15, 2016.

- The teams will need to supply the related Robotis components: 1 MX-64 servo, 1 12V supply, 1 USB2Dynamixel, SMPS2Dynamixel and cables (total ~$400)

- SAKE Robotics will repair or replace damaged EZGrippers fast (but we don't think you'll break them)

- EZGrippers will be available Feb 15 for shipping to you

- All videos, papers, or cool things you do with our EZGrippers are super appreciated

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EZGripperTM Dual and Quad Robotic Grippers.pdf

SAKE Robotics: Free Robotic Grippers for APC Competition by Paul Ekas (21 Jan 2016 23:18 UTC) Reply to list

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SAKE Robotics wants to partner with you in the Amazon Picking Challenge by lending you an EZGripper Robotic Gripper so you have a better chance to win the challenge!

Why would we do that? 

1) We believe the SAKE Robotics EZGripper can help you win the competition.  The EZGripper picks things up very easily and reliably.  See the attached brochure.

2) We want your feedback on how to improve our products or apply them in new ways

3) We hope Amazon sees our SAKE Robotics EZGripper improving the success of our partners and they'll buy some for their warehouses :^)
Even if you have already chosen an alternative gripper, give ours a try.  
Contact us for your EZGripper robotic grippers at APC@SAKErobotics.com

Sincerely,

Paul Ekas

President

Notes:

- The EZGripper robotic gripper will be on loan to the teams competing in the APC until August 15, 2016.

- The teams will need to supply the related Robotis components: 1 MX-64 servo, 1 12V supply, 1 USB2Dynamixel, SMPS2Dynamixel and cables (total ~$400)

- SAKE Robotics will repair or replace damaged EZGrippers fast (but we don't think you'll break them)

- EZGrippers will be available Feb 15 for shipping to you

- All videos, papers, or cool things you do with our EZGrippers are super appreciated

http://archives.simplelists.com/pickingchallenge2016/cache/3334581/2.pdf

[k-okada]

http://amazonpickingchallenge.org/APC_2016_Official_Rules.pdf

[k-okada]

今週中が締め切りなのでがんばりましょう．物品追加調達できたかな？

１）@kimhc6028 できているところを　https://docs.google.com/document/d/1ftQ5g6tTUsiUjor2yGbkMSwXUUPkO4UWdaq7IYEyi6w/edit とマージしてみて下さい． ２）@knorth55 gazebo，出来ているところをWIPでPullRequestにしてみてください

[kimhc6028]

はい。今、友達に英語を直してもらっている中ですので、今日中にマージします。

[ban-masa]

arm.zip

今日議論していた思いついたハンドの概形をeuslispでおおまかにモデリングしてみたので、それについて岡田先生のご意見を伺いたいです。このハンドの有望度はどのくらいのものでしょうか。可動部で物体を挟み、円筒部分は吸盤のつもりです。

[k-okada]

2自由度？とりあえず作ってみましょう．

◉ Kei Okada

2016-02-01 18:02 GMT+09:00 Bando Masahiro notifications@github.com:

arm.zip https://github.com/start-jsk/jsk_apc/files/111905/arm.zip

今日議論していた思いついたハンドの概形をeuslispでおおまかにモデリングしてみたので、それについて岡田先生のご意見を伺いたいです。このハンドの有望度はどのくらいのものでしょうか。可動部で物体を挟み、円筒部分は吸盤のつもりです。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-177862562.

[wkentaro]

物体認識のサンプル: http://jsk-recognition.readthedocs.org/en/latest/jsk_perception/bof_object_recognition.html もっといいやつ: https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/master/jsk_2015_05_baxter_apc/launch/include/object_recognition.launch

[knorth55]

JSONからworldファイルを作れるようにerbを変更しました #1043

[knorth55]

• Stow Movie
• Pick Movie とりました https://onedrive.live.com/redir?resid=F937F3BB48BB5A3!2502&authkey=!AKfAgn-HpkLCWf0&ithint=folder%2c

[ban-masa]

@k-okada pick object among obstaclesというのは認識した上でやるのでしょうか。それとも決め打ちでやる感じでしょうか。 それとstowタスクのeusの動画というのは何を映せばよいでしょうか。

[k-okada]

決め打ちです．

１）決め打ちでどうさ （物体の位置は固定） ２）認識ありで動作 （物体の位置が変わる，でも物体そのものは知っている） ２）もっと認識ありで動作 （物体の位置も種類も変わる）

という風に段階的に進めていくのが良いです．

eusは作った姿勢の（キーポーズ）の画像をはるとか，それを動かした動画をはるとか．キーポーズは何点ぐらいを作ったのかな．

◉ Kei Okada

2016-02-04 21:16 GMT+09:00 Bando Masahiro notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada pick object among obstaclesというのは認識した上でやるのでしょうか。それとも決め打ちでやる感じでしょうか。 それとstowタスクのeusの動画というのは何を映せばよいでしょうか。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-179796541.

[knorth55]

@pazeshun

• New Vaccum Gripper movie uploaded

https://onedrive.live.com/redir?resid=F937F3BB48BB5A3!2502&authkey=!AKfAgn-HpkLCWf0&ithint=folder%2c

[knorth55]

@k-okada 一応オレオを認識してpickする動画をとってOneDriveにあげたのですがこれも使いますか？

[k-okada]

Pickの方は買ってきた物体が前にあるのが良いです まずはどれぐらいの隠れまで認識できるかが知りたいです

◉ Kei Okada

2016/02/05 1:54、Shingo Kitagawa notifications@github.com のメッセージ:

@k-okada 一応オレオを認識してpickする動画をとってOneDriveにあげたのですがこれも使いますか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub.

[knorth55]

今日試してみたのですがまた明日オレオの前にものをかぶせてやってみます

[k-okada]

出来る／出来ないのバイナリではなくて， どこまでだったら出来る／出来ないという境界線を調べましょう． 卒論，修論でもよく言われることです．

◉ Kei Okada

On Fri, Feb 5, 2016 at 2:06 AM, Shingo Kitagawa notifications@github.com wrote:

今日試してみたのですがまた明日オレオの前にものをかぶせてやってみます

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-179948900.

[kimhc6028]

@k-okada 11日に先生がエントリーを出しますか？それとも我らで誰かぎ出しますか？

[k-okada]

エントリーはもうメールしてあるので，大丈夫です．

◉ Kei Okada

On Wed, Feb 10, 2016 at 11:57 PM, Kim Heecheol notifications@github.com wrote:

@k-okada https://github.com/k-okada 11日に先生がエントリーを出しますか？それとも我らで誰かぎ出しますか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-182408166.

[pazeshun]

@k-okada 新グリッパー用のサーボモータについてなのですが、とりあえずよさげなものを買ってみようと思います。 その際、領収書をもらってくればいいのでしょうか？それとも、他に何か特別な手続きが必要でしょうか？

[k-okada]

アマゾンのリンクがあればそれを送ってくれるのが一番助かります。

なければ、Webショップのリンクでもいいです。

◉ Kei Okada

2016-02-15 22:38 GMT+09:00 pazeshun notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada 新グリッパー用のサーボモータについてなのですが、とりあえずよさげなものを買ってみようと思います。 その際、領収書をもらってくればいいのでしょうか？それとも、他に何か特別な手続きが必要でしょうか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-184211535.

[pazeshun]

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01911/ とりあえずこれを狙っていたんですが、アマゾンじゃ取り扱ってないみたいで、他に売ってるところもよくわかりませんでした

[k-okada]

あったらいいかな，というのを３，４種類みつくろってください．

◉ Kei Okada

2016-02-15 23:32 GMT+09:00 pazeshun notifications@github.com:

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01911/ とりあえずこれを狙っていたんですが、アマゾンじゃ取り扱ってないみたいで、他に売ってるところもよくわかりませんでした

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-184230446.

[k-okada]

あと金属ギアでなくていのかな

◉ Kei Okada

2016/02/15 23:32、pazeshun notifications@github.com のメッセージ:

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01911/ とりあえずこれを狙っていたんですが、アマゾンじゃ取り扱ってないみたいで、他に売ってるところもよくわかりませんでした

— Reply to this email directly or view it on GitHub.

[pazeshun]

遅くなってしまい、すみません。 金属ギアの方（ http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-01724/ ）は今品切れしてるみたいで、入荷時期もよくわからなかったので、ナイロンギアの方にしました。細かい寸法がネットからだとよくわからず、設計の関係で早くほしいなと思った次第です。 それなりにトルクがあって（ホースを曲げないといけないので）、薄型のサーボがほしいです。 他の候補は、トルクが足りるのかよくわかりませんが、 http://www.amazon.co.jp/ROBOTIS-XL-320-DARWIN-MINI-%E3%82%B3%E3%83%9E%E3%83%B3%E3%83%89%E5%BC%8F%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%83%BC/dp/B00NBLDG6A/ref=sr_1_26?ie=UTF8&qid=1455759614&sr=8-26&keywords=%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%9C%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF とかでしょうか・・・。もうちょっと探してみます。

[pazeshun]

@k-okada 地下の3Dプリンタで2台目のハンドを作ろうとしたのですが、材料がなくて作れませんでした。 材料を買っていただけませんか？また、買った場合、届くのはいつになるのでしょうか。 あまり遅くなるのでしたら、Dimensionでもうまく作れるような設計に変更しようとも思うのですが、なかなか難しいです。

[k-okada]

お，無いとなると，１週間以上かかるかも． 削らなくてもサポートを取る方法を探してみましょう．

◉ Kei Okada

2016-03-14 20:18 GMT+09:00 pazeshun notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada 地下の3Dプリンタで2台目のハンドを作ろうとしたのですが、材料がなくて作れませんでした。 材料を買っていただけませんか？また、買った場合、届くのはいつになるのでしょうか。 あまり遅くなるのでしたら、Dimensionでもうまく作れるような設計に変更しようとも思うのですが、なかなか難しいです。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1011#issuecomment-196264285.

[wkentaro]

Closes now.