use (unreleasead) minjerk JTA

k-okada commented 8 years ago

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/635 で評価しましたが、上のeusの変更とさらに https://github.com/RethinkRobotics/baxter_interface/pull/72 / https://github.com/RethinkRobotics/baxter_interface/pull/73 を使うとかなりbaxterの動きかなり良くなります。

大雑把に言うと、https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/635 で、最初に動かすときの、ピクッ　がなくなって、https://github.com/RethinkRobotics/baxter_interface/pull/72 で動き終わりのガクがなくなると思っています。

すくなくとも、https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/635　は間違いなくバグ（というか、baxter_interfaceのバージョンアップに伴い必要のないコードが残っていた）で、https://github.com/RethinkRobotics/baxter_interface/pull/72 はbazierよりminjerkが信用できるというはなしで、もしかしたら勘違いの可能性もあるかもしれないけど、いちおう、 https://gist.github.com/k-okada/8bba3e5e702e6188a5f366e3db476398 で試しました。

sheeta の baxter_interfaceは上のPRのリポジトリを指すようにしています。PRがマージされるかどうかわからないけど、１週間ぐらいまってマージされなければhttps://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/master/fc.rosinstall を更新すればいいのかな。

ただ、実際のタスクでは確認していないので、一回どこかで確認しましょう @yuyu2172 ?

k-okada commented 8 years ago

とりあえず何も考えずに、baxter.launchを上げたあとに

rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py -i minjerk __name:=baxter_joint_trajectory

とすると良いです。わかりやすいところでは、

send *ri* :angle-vector av 3000

を２回打ち込んでもピクってならないです。

yuyu2172 commented 8 years ago

ただ、実際のタスクでは確認していないので、一回どこかで確認しましょう @yuyu2172 ?

僕は夏休みはbaxterを使う予定はないので，使う予定がある人にお任せできたらと思います．@wkentaro

knorth55 commented 7 years ago

is this solved? @pazeshun

pazeshun commented 7 years ago

今のところ、JSKのBaxterではminjerk JTAを使っていて、動きがよくなっています。私としては、baxter-interfaceに@k-okada のPRがマージされて、ソースから使えるようになってほしいのですが、マージされていない状態です。マージされたらこのissueを閉じようと思ってました。

wkentaro commented 7 years ago

@pazeshun ソースからというと？ aptでということ？

pazeshun commented 7 years ago

baxter_interfaceのmaster branchから使える状態になって欲しいと思っていました。

pazeshun commented 7 years ago

マージされる気配もないので、wkentaro/baxter_interfaceを使うのが正しいということにして、このissueを閉じます

wkentaro commented 7 years ago

Rethink、Baxter関連マージしてくれないよね。。

2017年4月7日(金) 23:13 Shun Hasegawa notifications@github.com:

Closed #1854 https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1854.

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1854#event-1034169003, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEHFk6zEq9iOmCv_0KzMv251bEndDVHFks5rtkSDgaJpZM4JPnEb .

-- 和田健太郎 / Kentaro Wada http://wkentaro.com

knorth55 commented 7 years ago

baxter_simulator系はマージしてくれますがそれ以外はしてくれないですね・・・・・・

wkentaro commented 7 years ago

やっぱ実機はテストするの面倒だからか。

2017年4月7日(金) 23:55 Shingo Kitagawa notifications@github.com:

baxter_simulator系はマージしてくれますがそれ以外はしてくれないですね・・・・・・

— You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub https://github.com/start-jsk/jsk_apc/issues/1854#issuecomment-292559376, or mute the thread https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEHFk7ekZK9HiS5GVGnt6HkX0XZ8-P2Lks5rtk50gaJpZM4JPnEb .

-- 和田健太郎 / Kentaro Wada http://wkentaro.com

start-jsk / jsk_apc

use (unreleasead) minjerk JTA #1854