Add roseus program to convert raw sensor value into distance

[708yamaguchi]

force_proximity_ros::ProximityArrayの形で流されている近接センサの値を、以下の3つのtopicに変換して返すプログラムを書きました。 元のforce_proximity_ros::ProximityArray型のtopic名がproximity_sensorという名前だったとすると、

• センサの生値の初期値 (/proximity_sensor/initという名前のtopic)
• センサの生値 - センサの生値の初期値 (/proximity_sensor/calibratedという名前のtopic)
• 距離 (/proximity_sensor/distanceという名前のtopic)

というようなtopicをpublishします。

具体的な使い方としては、 rosparamに以下のようなyamlファイルをロードしておき、

/proximity_sensor/a: [174191.2, 140032.1, 91889.8]  # センサ固有の値
/proximity_sensor/b: [1025, 686, 841]  # 近接センサの値の初期値

ターミナル上で

roseus proximity-calibrator.l

してから、

(init)
(ros::spin-once)

すると、(ros::spin-once)するたびに上記の3つのtopicをpublishします。

@pazeshun

[708yamaguchi]

また今は、std_msgs/Empty型の/set_init_proximitiesというtopicを送るとセンサのゼロ点補正が行われるようになっていますが、すぐにserviceで行えるようにしようと思っています。

[708yamaguchi]

serviceから近接センサのキャリブレーションが出来るようにしました。

@pazeshun 明日baxter実機で試していただけると幸いです。

[pazeshun]

後はもう以下のような感じで、argに(ros::spin)を入れるだけなんだとは思いますが、 https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/master/jsk_arc2017_baxter/launch/main/pick.launch#L135 何も考えなくてもrosrunでnodeとして動かせるような感じにしてもらえると動かしやすいかなあと思うので、そうしといてもらえませんでしょうか。

[708yamaguchi]

やっつけ感がありますが、プログラムの最後に(init)と(ros::spin-once)をたすことで、 rosrunでこのnodeが動くようにしました。