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両腕の並列駆動実装 #430

Closed wkentaro closed 9 years ago

wkentaro commented 9 years ago
wkentaro commented 9 years ago

@aginika 最初にctypeのデフォルトを書き換える方法などありましたか？（以前古田さんと話していたかもしれません）

aginika commented 9 years ago

@wkentaro 

 setq *ri* (instance baxter-interface :init :type :rarm-controller)
aginika commented 9 years ago

で動くことを確認しました。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/325 がマージされると使えるようになります。

wkentaro commented 9 years ago

助かります。 ありがとうございます。

wkentaro commented 9 years ago 
(send *ri* :angle-vector (send *baxter* :angle-vector) :fast :rarm-controller 0)

でanglesを送っても、 https://drive.google.com/open?id=0B9P1L--7Wd2vTWtaQ2ZFeFBiNWs&authuser=1

jsk-ros-pkg/jsk_robot#325 を使っても両腕が動いてしまいます。何か他に変えるところなどありますか？

image

aginika commented 9 years ago

I'm not sure, but I think this is bug ?..(I tested on real robot, and I confirmed the real robot is really works only designated arm..) Please check if you have time below codes https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L278

I reported below https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/issues/135

wkentaro commented 9 years ago

了解です。 バグが治るまでは実機でやることにします。

wkentaro commented 9 years ago 
(send *ri* :angle-vector-sequence avs :fast :default-controller 0 :scale 2.2)

With :default-controller argument, there is warning ;; controller-type: 0 not foundnil and I can't have robot move.

wkentaro commented 9 years ago 
(send *ri* :angle-vector-sequence avs)

does work.

wkentaro commented 9 years ago

See https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/329

k-okada commented 9 years ago

もしかしてこれって，やりたいことは， send ri :anlge-vector av tm :larm-controller だったりする？ その時に，ri を作るときには普通につくればいいはず．

◉ Kei Okada

On Wed, May 13, 2015 at 4:00 PM, Kentaro Wada notifications@github.com wrote:

See https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/329/files

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/430#issuecomment-101540692 .

aginika commented 9 years ago

@k-okada 完全に右腕と左腕を分けたnodeを立ち上げて、それぞれのinitの時点でcontroller-typeを固定しようとしています。そこだけ変えれば対応箇所だけangle-vectorで送られることを期待してました。

本当は、:angle-vectorすべてにcontrollerをしたくない形が理想ですが、angle-vectorの引数がoptionであるため、なんらかのコントローラを指定しなくてはならないです。

_ri_を普通に作ればできるのですが、全部に指定が必要になってしまいます。

k-okada commented 9 years ago 
(send *ri* :angle-vector-sequence avs :fast (*ri* . controller-type) 0 :scale 2.2)

がやりたいことになるのかな．

wkentaro commented 9 years ago

そうです。

2015年5月14日木曜日、Kei Okadanotifications@github.comさんは書きました:

(send ri :angle-vector-sequence avs :fast (ri . controller-type) 0 :scale 2.2)

がやりたいことになるのかな．

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/430#issuecomment-101899688 .

和田 健太郎 / Kentaro Wada http://wkentaro.com http://www.wkentaro.com

k-okada commented 9 years ago 
(defmethod robot-interface
  (:controller-type () controller-type))

をつくって，

(send *ri* :angle-vector-sequence avs :fast (send *ri* :controller-type) 0 :scale 2.2)

という可能性もあります．

:default-controllerという名前がややこしいですが，そういう名前の:fullbody-controller です． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/robot-interface.l#L648 なので，例えば

(send *ri* :angle-vector-sequence avs :fast nil 0 :scale 2.2)

として，

(if (null ctype) (setq ctype controller-type))

とするのもあります．

wkentaro commented 9 years ago 
(send *ri* :angle-vector-sequence avs :fast nil 0 :scale 2.2)

が一番王道ぽいですね。

wkentaro commented 9 years ago

PR送りました。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/330

k-okada commented 9 years ago

おそくなりました．robot-interface.l　を買えるのでいい気がしますが，どうでしょうか．

wkentaro commented 9 years ago

なるほど、これで問題ないでしょうか。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/138

k-okada commented 9 years ago

OKでしょうか．

◉ Kei Okada

On Thu, May 14, 2015 at 3:15 PM, Kentaro Wada notifications@github.com wrote:

なるほど、これで問題ないですか。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/138/files

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/430#issuecomment-101932338 .

wkentaro commented 9 years ago

ありがとうございます。

2015年5月14日木曜日、Kei Okadanotifications@github.comさんは書きました:

OKでしょうか．

◉ Kei Okada

On Thu, May 14, 2015 at 3:15 PM, Kentaro Wada <notifications@github.com javascript:_e(%7B%7D,'cvml','notifications@github.com');> wrote:

なるほど、これで問題ないですか。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/138/files

— Reply to this email directly or view it on GitHub < https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/430#issuecomment-101932338> .

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/430#issuecomment-101941023 .

和田 健太郎 / Kentaro Wada http://wkentaro.com http://www.wkentaro.com

wkentaro commented 9 years ago

I sent PR to pass nil as ctype. https://github.com/start-jsk/2014-semi/pull/508

aginika commented 9 years ago

並列動作の問題点はまだなにかありますか？

wkentaro commented 9 years ago

ないです。 closeします。