Verification poseで物体に大きいイナーシャをあたえないようにする

[k-okada]

A-Cにある重い物をverifivationしようとして落とすことがある

[k-okada]

673 につくりました．実機テストはまだです．

[wkentaro]

テストします。

[k-okada]

(require :unittest "lib/llib/unittest.l")

(load "package://jsk_2014_picking_challenge/euslisp/robot-test.l")

(defclass baxter-test-robot
  :super baxter-robot)
(defmethod baxter-test-robot
  (:inverse-kinematics (&rest args)
   (let (ret)
    (setq ret (send-super* :inverse-kinematics args))
    (assert (null ret) "ik failed")
    ret)))

(init-unit-test)

(deftest test-robot-motion
         (dolist (bin (list :a :b :c :d :e :f :g :h :i :j :k :l))
           (dolist (arm (list :larm :rarm))
             (move-to-target-bin arm bin)
             (pick-object arm)
             (move-for-verification arm)
             (place-object arm))))
(run-all-tests)
(exit)

◉ Kei Okada

On Wed, May 20, 2015 at 7:08 PM, Kentaro Wada notifications@github.com wrote:

テストします。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/646#issuecomment-103833753 .

[wkentaro]

タイムアウトになりそうな気がするのですが、大丈夫でしょうか。

[k-okada]

もしそうなったら，robot-interfaceもテスト用にメソッドを上書きして何もおこらなくしたらいいと思います．

◉ Kei Okada

On Wed, May 20, 2015 at 7:18 PM, Kentaro Wada notifications@github.com wrote:

タイムアウトになりそうな気がするのですが、大丈夫でしょうか。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/646#issuecomment-103835397 .

[wkentaro]

なるほど、ありがとうございます。

[wkentaro]

テストプログラムを作りました。 https://github.com/start-jsk/2014-semi/pull/677

[wkentaro]

テストではIKが解けていないです。

[aginika]

解けるよになりましたか？

[k-okada]

https://github.com/start-jsk/2014-semi/pull/673

はい。うえでtravisとおりましや

[aginika]

了解です。閉じます。