Closed k-okada closed 9 years ago
ここで紹介されているcamera_control.py
とかが参考になると思います。
https://github.com/RethinkRobotics/sdk-docs/wiki/Camera-Control-Example
できたら私も使いたいですね。 http://wiki.ros.org/cv_bridge で、rosのメッセージをopencvのmatrixに変える方法が分かると思います。
point_cloudも取得できたらうれしいです。完全に私の希望ですが
とりあえず、
$ ./baxter.sh sim
$ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
# on new terminal
$ ./baxter.sh sim
$ rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image
# then right button click to save the frame to ~/CATKIN_WORKSPACE/
とすれば写真が撮れることが分かりました。
次はServiceでリクエストを受け取ったら、写真をとるようにしたいです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_lifelog/tweet_client.l#L72 見てください. カメラの画像をキャプチャしてファイルに保存します.
On Wed, Nov 5, 2014 at 8:51 PM, Tomoya Yoshizawa notifications@github.com wrote:
とりあえず、
$ ./baxter.sh sim $ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch# on new terminal $ ./baxter.sh sim $ rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image# then right button click to save the frame to ~/CATKIN_WORKSPACE/
とすれば写真が撮れることが分かりました。
次はServiceでリクエストを受け取ったら、写真をとるようにしたいです。
— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/9#issuecomment-61796377.
https://github.com/ros-perception/image_pipeline/blob/indigo/image_view/src/nodes/image_saver.cpp にサービスコールでファイルを保存するものがありますね.
On Wed, Nov 5, 2014 at 9:45 PM, Kei Okada k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp wrote:
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_pr2_startup/jsk_pr2_lifelog/tweet_client.l#L72 見てください. カメラの画像をキャプチャしてファイルに保存します.
On Wed, Nov 5, 2014 at 8:51 PM, Tomoya Yoshizawa <notifications@github.com
wrote:
とりあえず、
$ ./baxter.sh sim $ roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch# on new terminal $ ./baxter.sh sim $ rosrun image_view image_view image:=/cameras/left_hand_camera/image# then right button click to save the frame to ~/CATKIN_WORKSPACE/
とすれば写真が撮れることが分かりました。
次はServiceでリクエストを受け取ったら、写真をとるようにしたいです。
— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/9#issuecomment-61796377.
baxterのメーリスに質問したところ、シミュレータではcamera_control.pyは動かないそうです。 実機では動きました。(head_cameraはopenできなかったですが) https://groups.google.com/a/rethinkrobotics.com/forum/#!topic/brr-users/aYOY1DOqtzM
前回のゼミ中に岡田さんがやっていた画像取得は、シミュレーター上でもできますか。 できるなら、どのようにやっていたか教えていただきたいです。
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_baxter_robot/jsk_baxter_startup/jsk_baxter_lifelog/baxter_tweet.launch#L6 のようにすれば立ち上げられます. コマンドラインからは
rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image
_save_all_image:=false _filename_format:=/tmp/baxter_camera.png
とします.
ただ,学内にいたらrossetrobotで実機にROS_MASTER_URIにすればノードはすでに立ち上がっているので, シミュレータ無しで使える気がします
2014-11-14 2:58 GMT+09:00 Tomoya Yoshizawa notifications@github.com:
前回のゼミ中に岡田さんがやっていた画像取得は、シミュレーター上でもできますか。 できるなら、どのようにやっていたか教えていただきたいです。
— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/2014-semi/issues/9#issuecomment-62936547.
baxterのシミュレータを起動して、
$ ./baxter.sh sim
$ rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png"
#on new terminal
$ ./baxter.sh sim
$ rosservice call /image_saver_1415961167687893497/save
とすれば画像を取得することができましたが、最後のrosserviceの部分で
$rosservice call /image_saver/save
というようにできないのですが、シミュレータ上だからでしょうか。 岡田さんにやっていただいたときは上記のようにできていたので、実機でないといけないのでしょうか。
rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png" __name:=image_saver
として立ち上げると
$rosservice call /image_saver/save
できると思います. http://answers.ros.org/question/31944/rosrun-node_name/
rosrun image_view image_savermage:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png"
は
rosrun image_view image_saver image:=/cameras/head_camera/image _save_all_image:=false _filename_format:="/tmp/baxter_camera.png"
の間違いでしょうか.
そうです、書き間違いでした。 修正しました。
This is old. I close.
ここでの議論は適切にマージされましたでしょうか(どこかのlaunchの中にimage_viewを入れるとか)
それとも,もう作戦上必要ない?
He sent PR. https://github.com/start-jsk/2014-semi/pull/54/files
But it is not merged, and it's not used.
画像をとるプログラムなのですが、コードの書き方が分かりません。 baxterを使って画像をとる場合、どういったコードを書けばよいのでしょうか。