Fix link rotation

[YoheiKakiuchi]

colladaファイルを読み込んだ時のリンクの座標系が間違っていました。 ただ、多くのモデルでデフォルトの座標系の回転行列は単位行列になるため問題ありません。

添付のパッチになります。変更の内容は https://github.com/ros/robot_model の collada_parserに合わせるようになっています。 https://github.com/ros/robot_model/commit/1e3f1be30a7f4fafab3d92f003e66eb0e42355ab この変更などが取り込まれています。

[YoheiKakiuchi]

テストが通ってなかったのでアップデートしました。 これで、ほぼcollada_parserと同じになったと思います。

[k-okada]

うまくいかないロボットの例は何になるでしょうか？ そのロボットを https://github.com/start-jsk/openhrp3/blob/master/test/test_modelloader.py に追加したいです。

2014年4月7日月曜日、Yohei Kakiuchinotifications@github.comさんは書きました:

colladaファイルを読み込んだ時のリンクの座標系が間違っていました。 ただ、多くのモデルでデフォルトの座標系の回転行列は単位行列になるため問題ありません。

添付のパッチになります。変更の内容は https://github.com/ros/robot_model の collada_parserに合わせるようになっています。

ros/robot_model@1e3f1behttps://github.com/ros/robot_model/commit/1e3f1be30a7f4fafab3d92f003e66eb0e42355abこの変更などが取り込まれています。

You can merge this Pull Request by running

git pull https://github.com/YoheiKakiuchi/openhrp3 fix_link_rotation

Or view, comment on, or merge it at:

https://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41 Commit Summary

• fix converting collada to openhrp3 model
• add fixLinkRotation.patch
• update patch file
• add comment to makefile

File Changes

• M Makefile.openhrp3https://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41/files#diff-0(3)
• A patch/fixLinkRotation.patchhttps://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41/files#diff-1(146)

Patch Links:

• https://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41.patch
• https://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41.diff

— Reply to this email directly or view it on GitHubhttps://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41 .

[YoheiKakiuchi]

これは後なにが必要ですか？ 問題の起こるサンプルをテストに追加でしょうか。

[k-okada]

はい．そうですね．それと，openhrp3本体のissueの方へのリンクでしょうか． できれば，openhrp3本体に取り込んで先方revisionをあげてもらうのがいいかもしれません． 前回のバージョンアップは私が対応して，CHANGELOGを書くなどの作業をすればOKがでました．

[YoheiKakiuchi]

https://openrtp.jp/redmine/issues/2173 にバグ報告をしました。

https://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/47 で問題の起こるサンプルを追加しました。 問題あるのでテストは通っていません。このPRが追加されると、テストが通るようになります。

[k-okada]

openhrp3のバージョンを挙げませんか？ 変更は僕が出したものは議論中なかんじで，のこりはcollada周りなので，問題はなさそうですよね． Link名が変わっているところは，https://github.com/start-jsk/rtmros_hironx/tree/groovy-devel/hironx_moveit_config　のmoveit周りに営業があるんだろうか？

debを作っているときにupstreamのバージョンを挙げずに，新規にリリースするのは（なぜかわからないですが）ダメだという事になっています．

[YoheiKakiuchi]

OpenHRP3のバージョンを3.1.6に上げていただきました。 https://openrtp.jp/redmine/issues/2169#change-5054

travisが通ることを確認して、changelog等をアップデートするので良いでしょうか？

[k-okada]

そうですね．@130sさんも確認をお願いします．

On Tue, Jun 17, 2014 at 1:22 PM, Yohei Kakiuchi notifications@github.com wrote:

OpenHRP3のバージョンを3.1.6に上げていただきました。 https://openrtp.jp/redmine/issues/2169#change-5054

travisが通ることを確認して、changelog等をアップデートするので良いでしょうか？

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/openhrp3/pull/41#issuecomment-46265944.

[130s]

I'm trying to build the suggested branch to test with Hironx, but there's a problem in my machine's setting [1] and I'm failing to build. Therefore I have to leave the decision up to others.

---

[1] Only as FYI I post the error returned by catkin, which must be irrelevant from this PReq. I think it's probably because Virtualbox does not allow to create symbolic link for the file/folder on its host OS.

$ git clone https://github.com/YoheiKakiuchi/openhrp3.git -b fix_link_rotation
$ cd .. && rm -fr build/ devel/
$ catkin_make
:
make[3]: Leaving directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
/usr/bin/cmake -E cmake_progress_report /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/CMakeFiles  36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
[ 15%] Built target hrpCorbaStubSkel-3.1
make -f hrplib/hrpUtil/CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/build.make hrplib/hrpUtil/CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/depend
make[3]: Entering directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
cd /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1 && /usr/bin/cmake -E cmake_depends "Unix Makefiles" /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1 /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/hrplib/hrpUtil /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1 /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/hrplib/hrpUtil /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/hrplib/hrpUtil/CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/DependInfo.cmake --color=
Deleting primary custom command output "/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/lib/libhrpUtil-3.1.so.0.0.0" because another output "/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/lib/libhrpUtil-3.1.so" does not exist.
make[3]: Leaving directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
make -f hrplib/hrpUtil/CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/build.make hrplib/hrpUtil/CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/build
make[3]: Entering directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
Linking CXX shared library ../../lib/libhrpUtil-3.1.so
cd /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/hrplib/hrpUtil && /usr/bin/cmake -E cmake_link_script CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/link.txt --verbose=1
/usr/bin/c++  -fPIC -O3 -DNDEBUG     -shared -Wl,-soname,libhrpUtil-3.1.so.0 -o ../../lib/libhrpUtil-3.1.so.0.0.0 CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/EasyScanner.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/Eigen3d.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/Eigen4d.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/MatrixSolvers.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/UrlUtil.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/VrmlNodes.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/VrmlParser.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/VrmlWriter.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/TriangleMeshShaper.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/Triangulator.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/ImageConverter.o CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/OnlineViewerUtil.o -L/usr/lib/atlas-base/atlas -L/opt/ros/hydro/lib ../../lib/libhrpCorbaStubSkel-3.1.a -lboost_filesystem -lboost_signals -lpng -ljpeg -lz -lomniORB4 -lomnithread /usr/lib/atlas-base/atlas/libblas.so /usr/lib/atlas-base/atlas/liblapack.so -Wl,-rpath,"\$ORIGIN:/usr/lib/atlas-base/atlas:/opt/ros/hydro/lib" 
cd /home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1/hrplib/hrpUtil && /usr/bin/cmake -E cmake_symlink_library ../../lib/libhrpUtil-3.1.so.0.0.0 ../../lib/libhrpUtil-3.1.so.0 ../../lib/libhrpUtil-3.1.so
CMake Error: cmake_symlink_library: System Error: Read-only file system
CMake Error: cmake_symlink_library: System Error: Read-only file system
make[3]: *** [lib/libhrpUtil-3.1.so.0.0.0] Error 1
make[3]: Leaving directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
make[2]: *** [hrplib/hrpUtil/CMakeFiles/hrpUtil-3.1.dir/all] Error 2
make[2]: Leaving directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
make[1]: *** [all] Error 2
make[1]: Leaving directory `/home/rospasta/cws_hiro_nxo/build/start-jsk/openhrp3/build/OpenHRP-3.1'
make: *** [installed] Error 2
CMake Error at start-jsk/openhrp3/catkin.cmake:28 (message):
  Compile openhrp3 failed
Call Stack (most recent call first):
  start-jsk/openhrp3/CMakeLists.txt:2 (include)

-- Configuring incomplete, errors occurred!
Invoking "cmake" failed

[k-okada]

I think it's probably because Virtualbox does not allow to create symbolic link.

that's interesting, did you try something like https://coderwall.com/p/qklo9w ??

[k-okada]

@YoheiKakiuchi should we update to use 315.1.6? https://github.com/YoheiKakiuchi/openhrp3/blob/03255daa830f66edb7f672dddec705062c22a409/Makefile.openhrp3#L5 seems 315.1.5. If so, please fix that . also I prefer to clean up commit, may be 2-3 commit.

[YoheiKakiuchi]

送ったパッチが古かったようで新たなパッチが必要になっています。 現在依頼中です。 https://openrtp.jp/redmine/issues/2173

[YoheiKakiuchi]

修正されて、テストが通るようになっています。