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start-jsk / openhrp3

This package does not only wrap OpenHRP3 but actually provides the built artifact from the code from its mainstream repository. Being ROS-agnostic by itself, you can also use this via ROS together with the packages in rtmros_common that bridge between two framework.
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Torque limit calculation in ColladaWriter.h #49

Closed orikuma closed 10 years ago

orikuma commented 10 years ago

ColladaWriter.hにおいてdaeのaccelerationに書き込む値がclimit[0]になっていますが, wrlのclimitは電流リミットです. 従ってトルク上限値としてaccelerationを利用する場合, climit_torqueConst_gearRatioを計算する必要があります. nominal_torqueの値はclimit_torqueConst_gearRatioになっていますが, 依然としてeuscollada, collada-parserにおいてはcolladaのトルク上限としてはaccelerationが参照されているようなので, こちらも変更しておく必要があるかと思います. もしくはnominal_torqueを利用するような変更をeuscollada, export-colladaに対して掛けるべきでしょうか?

参考: https://openrtp.jp/redmine/issues/2162

k-okada commented 10 years ago

please send patches to https://openrtp.jp/redmine/issues https://openrtp.jp/redmine/issues/2162, if you do not have access @YoheiKakiuchi can help

k-okada commented 10 years ago

I thinks this has been fixed in openhrp3 upstream repository, please reopen this PR if we need to change something on start-jsk/openhrp3