chidoriだけ落ちる - Githubissues

hikun5296 commented 7 years ago

hrpsys+rtmros_common+rtmros_tutorials+rtmros_choreonoidとchoreonoid本体はsrcでそれ以外はdebで入れている環境なのですが、 chidori_choreonoid.launchを立ち上げたときだけ落ちます jaxon_red_choreonoid.launchでは問題なく立ち上がります

Traceback (most recent call last):
  File "/home/suzuki/ros/default/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid_tutorials/scripts/chidori_rh_setup.py", line 45, in <module>
    hcf.init(sys.argv[1], sys.argv[2], connect_constraint_force_logger_ports=connect_constraint_force_logger_ports)
  File "/home/suzuki/ros/default/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid_tutorials/src/hrpsys_choreonoid_tutorials/choreonoid_hrpsys_config.py", line 41, in init
    URATAHrpsysConfigurator.init(self, robotname, url)
  File "/home/suzuki/ros/default/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py", line 22, in init
    self.setStAbcParameters()
  File "/home/suzuki/ros/default/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py", line 63, in setStAbcParameters
    self.setStAbcParametersCHIDORI()
  File "/home/suzuki/ros/default/src/rtm-ros-robotics/rtmros_tutorials/hrpsys_ros_bridge_tutorials/src/hrpsys_ros_bridge_tutorials/urata_hrpsys_config.py", line 339, in setStAbcParametersCHIDORI
    stp=self.st_svc.getParameter()
  File "/home/suzuki/ros/default/devel/lib/python2.7/dist-packages/hrpsys/StabilizerService_idl.py", line 255, in getParameter
    return _omnipy.invoke(self, "getParameter", _0_OpenHRP.StabilizerService._d_getParameter, args)
omniORB.CORBA.COMM_FAILURE: CORBA.COMM_FAILURE(omniORB.COMM_FAILURE_WaitingForReply, CORBA.COMPLETED_MAYBE)
/home/suzuki/ros/default/src/rtm-ros-robotics/rtmros_choreonoid/hrpsys_choreonoid/launch/run_choreonoid.sh: 76 行: 31424 Segmentation fault      (コアダンプ) $choreonoid_exe $enable_const $add_objects $cnoid_proj $start_sim

心当たりや解決策等分かる方いませんでしょうか？

ishiguroJSK commented 7 years ago

確かに落ちますね・・・しかも

rtmlaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials chidori.launch
hrpsyspy

からだとhcf.st_svc.getParameter()は普通に呼べるという・・・

kyawawa commented 7 years ago

@hikun5296 hrpsysのdebが入っていると落ちるみたいですが，どうでしょうか？今日思い出して，調査が進んでおらず，debだけだと落ちないのか，なぜchidoriだけ落ちるのかは分かっていません…

ishiguroJSK commented 7 years ago

これは確かにros-indigo-hrpsysの有無のやつっぽいですね・・・消したら上がるのを確認しました．

hikun5296 commented 7 years ago

同じく解決しましたありがとうございました

kyawawa commented 7 years ago

良くない現象だとは思うので，openにしておいてもらえますか？

kyawawa commented 7 years ago

hrpsysのsrcとdebが共存している状態で，USE_ROBOTHARDWAREがtrueだとchidori, jaxon共に落ちるみたいです

YoheiKakiuchi commented 7 years ago

hrpsysのsrcとdebが共存している状態で，USE_ROBOTHARDWAREがtrueだとchidori, jaxon共に落ちるみたいです

なんとなく思い出しましたが、そうだった気がします。

kyawawa commented 7 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/master/hrpsys_choreonoid/iob/CMakeLists.txt#L18 lddでRobotHardware_choreonoid.soを見たところ，ここのhrpIo_choreonoidを除くライブラリ群がソースの有無に関わらずdebの方を指していることが問題でした (特に今回のセグフォはlibhrpsysBaseStub.soが直接の原因みたいです)

良く分からなかったのですが，link_directoriesの優先順位ってどうなっているんでしょうか…？ find_libraryで明示的にパスを指定したところ正しく動作したので，この方法で良ければPR送ることができます(ちなみに公式でもlink_directoriesはめったに使わないと書かれていました)

YoheiKakiuchi commented 7 years ago

そういうことか。僕の手元の変更が大きくない感じだと以下の直し方。 https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/225 （debが入っている時に動くかは未確認）

石川くんの方法もPRしてもらえるかな。

jsk-ros-pkg/rtm-ros-roboticsのcmakeではlink_directoriesを使っている例の方が多い。 pkg_check_modulesで絶対パスが返って来ていないようで、そうすると、 link_directoriesかfind_libraryを使わざるを得ない気がする。 find_libraryを使っている例はjsk関係だと、これくらいか。 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_control/blob/master/eus_nlopt/CMakeLists.txt#L12-L36

確認方法はrpathで/opt/ros/indigo/libがhrpsysのディレクトリより先に来ていないこと。 (rm -rf ~/ros/indigo/build/hrpsys_choreonoid をする) catkin build --this --start-with-this -iv してログを眺める objdump -x RobotHardware_choreonoid0.so | grep RPATH して出来たバイナリのrpathを確認する

ishiguroJSK commented 7 years ago

RPATHは意図して指定しない限りバイナリに埋め込まれないという理解なのですが， CMakeのどのコマンドがRPATHを指定したことになっているのでしょうか?

kyawawa commented 7 years ago

@YoheiKakiuchi さん find_libraryを使った方法を #226 に送りました

参考&勉強になります確信が持てていないのですが，link_directories や include_directoriesの左にあるほう(リストの先頭?)が優先的に読み込まれるのでしょうかそれと， #225 ではlink_directoriesを2回呼んでいますが，この場合上書きと追加どちらなのでしょう？

YoheiKakiuchi commented 7 years ago

RPATHは意図して指定しない限りバイナリに埋め込まれないという理解なのですが， CMakeのどのコマンドがRPATHを指定したことになっているのでしょうか?

仕様などをあたったわけでないですが、link_directoriesの指定とtarget_link_librariesの絶対パスでのsoの指定はrpthに書かれるように見えますね。

catkinでroscppをrequireするとrpathに/opt/ros/indigo/libが入っていて、それより先に正しいhrpsysのrpathを入れられればいいようです。

kyawawa commented 7 years ago

ちょくちょくこちらの問題が起こっている人がいるみたいなので， #226 のreviewとマージをお願いできますか．それと，僕の手元(hrpsysのdeb, src共にあり)では #225 では/opt/ros/indigo/lib がRPATHの先頭に来ているみたいでした

start-jsk / rtmros_choreonoid

chidoriだけ落ちる #224