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start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
9 stars 43 forks source link

allow multi Choreonoid simulation #287

Closed ishiguroJSK closed 5 years ago

ishiguroJSK commented 6 years ago 
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch corbaport:=35005 managerport:=35006 USE_ROS:=false
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_blue_choreonoid.launch corbaport:=45005 managerport:=45006 USE_ROS:=false
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials chidori_choreonoid.launch corbaport:=55005 managerport:=55006 USE_ROS:=false
hrpsyspy --port 35005 --robot "JAXON_RED(Robot)0"
hrpsyspy --port 45005 --robot "JAXON_BLUE(Robot)0"
hrpsyspy --port 55005 --robot "CHIDORI(Robot)0"

で同時起動して各々のロボットにgoPosが送れることが確認できたので一旦送ります． 起動時に前回の残っているchoreonoidプロセスをkillする部分はコメントアウトしました(多重起動できないので)． 構成などに希望があればコメントお願いします．

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1054 https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1253 が必要

ishiguroJSK commented 5 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/302 に作りなおしたので，閉じます