update launch files for multi name server

ishiguroJSK commented 5 years ago

https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1255 と https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1054 がマージされたので作りなおしました．今度はROS含め多重起動できると思います． ipythonの引数に各ポート番号をいい感じに渡せないのが残念ですが・・・ ↓起動例

ROS_MASTER_URI=http://localhost:21311; rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch corbaport:=25005 managerport:=25006
ROS_MASTER_URI=http://localhost:21311; rviz
ipython -i `rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials`/scripts/jaxon_red_setup.py "JAXON_RED(Robot)0"
(defaultでは失敗するので)
rtm.nsport = 25005; rtm.mgrport = 25006; hcf = JAXON_RED_HrpsysConfigurator("JAXON_RED"); hcf.init("JAXON_RED(Robot)0", connect_constraint_force_logger_ports=False);
hcf.abc_svc.goPos(0,0,0)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:31311; rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch corbaport:=35005 managerport:=35006
ROS_MASTER_URI=http://localhost:31311; rviz
ipython -i `rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials`/scripts/jaxon_red_setup.py "JAXON_RED(Robot)0"
(defaultでは失敗するので)
rtm.nsport = 35005; rtm.mgrport = 35006; hcf = JAXON_RED_HrpsysConfigurator("JAXON_RED"); hcf.init("JAXON_RED(Robot)0", connect_constraint_force_logger_ports=False);
hcf.abc_svc.goPos(0,0,0)

ishiguroJSK commented 5 years ago

ROS_MASTER_URI=http://localhost:21311; rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch corbaport:=25005 managerport:=25006
ROS_MASTER_URI=http://localhost:21311; rviz
ipython -i `rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials`/scripts/jaxon_red_setup.py "JAXON_RED(Robot)0"
rtm.nsport = 25005; rtm.mgrport = 25006; hcf = JAXON_RED_HrpsysConfigurator("JAXON_RED"); hcf.init("JAXON_RED(Robot)0", connect_constraint_force_logger_ports=False);
hcf.abc_svc.goPos(0,0,0)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:31311; rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_blue_choreonoid.launch corbaport:=35005 managerport:=35006
ROS_MASTER_URI=http://localhost:31311; rviz
ipython -i `rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials`/scripts/jaxon_blue_rh_setup.py "JAXON_BLUE(Robot)0"
rtm.nsport = 35005; rtm.mgrport = 35006; hcf = JAXON_BLUE_HrpsysConfigurator("JAXON_BLUE"); hcf.init("JAXON_BLUE(Robot)0", connect_constraint_force_logger_ports=False);
hcf.abc_svc.goPos(0,0,0)

ROS_MASTER_URI=http://localhost:41311; rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials chidori_choreonoid.launch corbaport:=45005 managerport:=45006
ROS_MASTER_URI=http://localhost:41311; rviz
ipython -i `rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials`/scripts/chidori_rh_setup.py "CHIDORI(Robot)0"
rtm.nsport = 45005; rtm.mgrport = 45006; hcf = CHIDORI_HrpsysConfigurator("CHIDORI"); hcf.init("CHIDORI(Robot)0", connect_constraint_force_logger_ports=False);
hcf.abc_svc.goPos(0,0,0)

kyawawa commented 5 years ago

現状restartを繰り返しても通らないと思います．僕のアカウントだとなぜか50分超えてビルドが出来たのですが，以前見た感じだと１時間10分くらいかかるので，何回繰り返しても今のままでは無理な気がします．

ishiguroJSK commented 5 years ago

他のビルドとの兼ね合いガチャとかでもないんだっけ？

kyawawa commented 5 years ago

100%の確証ではありませんが，そんなレベルでは無さそうです以前だいぶ頑張りましたが，50分を切ることは出来ませんでした

kyawawa commented 5 years ago

ちなみに，travisでチェックしているのはビルドだけなので，.shとlaunchの変更だけならtravis通す必要はないです． travisとしてそれで良いのかは置いておいて…

start-jsk / rtmros_choreonoid

update launch files for multi name server #302